if (!(PIND&1 << Button_Run)) {
_delay_ms(100);//защита от дребезга
TCNT1=0;//обнуляем регистр TCNT1
TCCR1B = 0x05; //clk 1024, запуск таймера
while (Run_Time < (Selekt_Time*60)) {

Run();
}
OffBit(PORTD,Run_R);//выключаем
OffBit(PORTD,Run_L);//двигатель
TCCR1B = 0x00;//останавливаем счётчик
Selekt_Time = 0;
Run_Time = 0;
}
........................
void Run (void) {
Time_Sec = 0;
OnBit(PORTD,Run_R);//включаем вращение вправо
while (Time_Sec < 6); //задержка на 6сек

OffBit(PORTD,Run_R);//выключаем вращение
Time_Sec = 0;
while (Time_Sec < 2);

OnBit(PORTD,Run_L);//вкл вращение влево
Time_Sec = 0;
while (Time_Sec <6);

OffBit(PORTD,Run_L);//выкл вращение
Time_Sec = 0;
while (Time_Sec < 2);


}
..........................................
ISR(TIMER1_COMPA_vect) { //прерывание по совпадению таймера-счётчика1 канал А
TCNT1 = 0; //сбросить счётчик таймера1
Run_Time ++;
Time_Sec ++;
}