Не болтается, а лежит на механическом упоре (опоре).

Очень просто - если ШИМ выдает (в среднем) напряжение, то движение (скорость) дает противоЭДС, уменьшая ток и момент. Все это пересчитывается в силу, пропорциональную и противоположную скорости - жидкое терние.
Тут опять пружина помогает косвенно.

Динамическое торможение может быть полезно, как один из видов торможения.
Но торможения и только, а не как вмешательство в функцию авторегулирования, дабы облегчить себе жизнь.
Такое облегчение мнимое. По моему скромному мнению, машину нельзя душить синхронным выпрямителем, даже если её индуктивность помогает машине не делать резких реверансов во время пассивного (дин. торм.) такта ШИМ
Мы так старались, разгоняли машину в активном такте ШИМ, а в пассивном взяли и тормознули, тем самым введя дополнительные потери.
Конечно, авторегулятор увидит нашу глупость, и скомпенсирует её.
При этом система вынуждена будет тратить запас своей энергии и интеллекта на компенсацию нашей «гениальности».
Естественно, она (система) заметно потеряет жесткость и точность.
Станет более вялой, нежели была при классическом ШИМе (ключ/диод).





Нет, как раз болтается, потому как управляется, а не стоит, как истукан.

Момент в двигателе зависит только от тока, протекающего через него, и больше ни от чего не зависит. Это справедливо для всех случаев, от ХХ до "КЗ" (перегруза) по моменту.
Даже если двигатель остановить за вал насильно, всё напряжение питания приложится к Rя, за вычетом щёток, при этом двигатель будет развивать момент М = Км*I.
Заметьте, ЭДС в этом случае = 0.
Не в целях поехидничать, - уверен, Вы это хорошо знаете и без меня, но напомню:

U = E + I*Rя + Uщ.

U – напряжене, приложенное к машине.
E – ЭДС.
I – ток.
Rя – сопротивление якоря.
Uщ – дифференциальное падение напряжения на щётках.

Сообщение отредактировал Andron55 - Dec 7 2011, 13:05

Вот несогласна. Со всем.
Совсем.
Но могу даже поиграть немного на Вашей стороне - такое торможение нагреет двигатель и драйвер.
Я, однако, предлагала включать такое торможение только вблизи равновесия.
А по Вашему тексту... Ранее Вы сетовали на осцилляторный характер механической нагрузки, а теперь Вам трение не нравится. А если бы там механический демпфер стоял, тоже было бы плохо? Про энергию... Ее в любом случае нужно терять - чтобы привести маятник в новое положение и остановить там, нужно прикладывать "отрицательную" силу.
Если драйвер может крутить в обе стороны, то можно не тормозить "тупой" диссипацией, но все равно - в конечном итоге придется скорость погасить, если мы хотим быстро доехать...
У Вас есть машина? Пользуетесь тормозами, или рассчитываете импульс очень точно и включаете задний ход с рекуперацией - будем думать, что у Вас электромобиль, а трением пренебрежем.
Думается, что у ТС драйвер может только в одну сторону крутить...
Тут еще такое дело - какая у нас целевая функция - энергию экономим, или время. Или очень точно хотим.
Или некоторую комбинацию. От этого-то все и тянется.


Не пойму тогда, зачем Вы это все пишите. И еще второй раз.
Думаю, что не управляется - ток там, наверняка, только в одну сторону может течь.

Есть подозрение, что мы разъехались в разные направления.
Контраргументируем об одном и том же, но всё же о разном.
Это хорошо заметно из текстов.

Серво по определению должно подразумевать четырёхквадрантное управление.
А там, как известно, динамическое торможение не катит, - только противовключение (ошибка «+» (ОС «над заданием» - диагональ - «А»), ошибка «-» (ОС «под заданием» - диагональ «Б»),
Замечу, классические четырёхквадрантные системы (ШИМ, ФАЗА и т.д.) так и работают.
Так же замечу – мощные классические усилители даже и не знают, что такое динамическое торможение в каждом такте ШИМ.
Про динамическое торможение знают, когда нужно просто остановиться.
Так же они умеют, если нужно очень быстро, останавливаться с помощью противовключения.

А у меня нет.

Не знаю никаких таких определений. Вот в данном случае пружину поставили, а не шаговый двигатель, что как бы намекает...
А в общем случае. Вот температурой тоже управляют одним лишь регулятором нагревателя. Почти всегда. Кроме эл-тов Пельтье. И живут же с этим.

Тут все маломощное. Иначе не ставили бы пружину, так ненавистную Вам.
А при обратном включении на скорости можно все совсем пожечь... Драйвер, мотор.
Или проигравшего в соревновании на дубовость.
Еще раз повторю - хотим быстро - набираем избыточную скорость, а потом тормозим. Набираем энергию, а потом убираем ее. Но в этой штучке с пружиной ток пропорционален отклонению от нуля, а мощность квадратично. И это их не пугает. Авторов этого всего. Не думаю о них плохо и не думаю, что они плохо думали.

Вы не поняли, «ноль» означает достигнутый результат, т.е. – ошибка равна нолю, но «ноль» - понятие относительное, - «задание» 3В = «ОС» 3В, «задание» 5В = «ОС» 5В.
Видим достигнутый результат – ошибка = 0.
То есть, ноль может бать достигнут при любом положении заслонки.
Абсолютных нолей не бывает, ПИ звено всегда найдёт повод «поискать» «ноль»,
даже выполнив наше задание, оно будет выдавать ошибку либо +, либо - , балансируя вокруг ноля (абсолютного).

Ну... ноль очень многозначное слов.
Тогда объясните, пожалуйста, почему Вы считаете, что в Вашем "нуле" будет болтанка. Если вспомнить, что пружина убирает люфт.
... Кстати, небольшая болтанка иногда даже полезна с точки зрения скорости.

Очень просто.

«Абсолютных нолей не бывает, ПИ звено всегда найдёт повод «поискать» «ноль»,
даже выполнив наше задание, оно будет выдавать ошибку либо +, либо - , балансируя вокруг ноля (абсолютного).»

А теперь, представьте себе, что ноль заехал в область люфта.
Теперь наша ОС болтается на резинке (пружина).
В одну сторону пружина противится, в другую помогает, при этом пружина имеет собственный резонанс.
Если авторегулятор в состоянии отработать такое поведение пружины, или возмущение со стороны пружины будет достаточно слабое, то вероятность успеха возможна.
В такой ситуации пружина может помочь, но может и навредить.
Всё зависит от того, как рассчитан авторегулятор и т.д.


Не понимаю болтанок по скорости – это признак неконтролируемого ускорения, - с чем призван бороться авторегулятор, когда ОС по скорости не совпадает с заданием.

PS

А Вы что, действительно не слыхали о 4Q - четырёхквадрантном управлении?

Сообщение отредактировал Andron55 - Dec 7 2011, 15:45

Непонятно, зачем Вы это пишете так подчеркнуто. Хотите открыть мне глаза?


Пружинка убирает люфт. Не согласны?

Забудем пока о собственных колебаниях пружины...

А что тут такого сложного. Вот в термостатах теплоотдача является "пружиной" и это не мешает сотням миллионов терморегуляторов работать. Наверное, они все как-то рассчитаны.


Иногда делаю специально колебания или близко к этому... Для увеличения скорости реакции.. Если частота высокая, то хорошо.

Я обычно думаю о фазовом пространстве. Или плоскости. Там есть квадранты. Эти?

Теперь понятно.
Вы, скорее всего, «тепловик», - очень уважаю таких специалистов.
Это белые воротнички, на фоне нас – лехтроно-железячников.
Зачастую Вы решаете задачу с медленно протекающими процессами.
В основном работаете с одноквадрантными авторегуляторами.
Т.е. – нашли ошибку (-) – авторегулятор надавил на гашетку (+), свел ошибку в ноль или слегка перекомпенсировал, и всё, курим до тех пор пока параметр не «упадёт» на чувствительный уровень ошибки ниже задания по естественной характеристике, затем повторяемся по тому же кругу.
Так можно управлять и электрической машиной в одноквадрантном режиме.
Т.е. Включили, разогнали до уровня задания, поддерживаем скорость с помощью ошибки, которая в этом случае всегда отрицательна (ОС под заданием).

А тепер представте себе, что нагрузка захотела вдруг опередить установленную скорость вращения вала или задача требует снижения скорости строго (согласно) изменению задания по определённому закону.
Что делать?
Пусть вал ускоряется, если ему так хочется или пусть привод останавливается по своей естественной характеристике?
Нет, не пусть.
Для этого случая у нас в запасе имеется 4Q управление (полный мост и возможность адекватного, с нужной амплитудой, в нужный момент противовключения, если того пожелает авторегулятор).
Теперь легко понять, откуда появились четыре квадранта.

Все Вы путаете... Если даже представить себе регулятор температуры, то он ничем не отличается от механики.
Вот если при данной температуре нужно ее снизить, то воздействие должно уменьшится. В Вашем случае (скорость или положение) оно меняет знак, а для терморегулятора уменьшается, но если за нуль взять установившееся значение, то тоже получится смена знака.
P.S. Уравнения одинаковые - значит и регулятор может быть одинаковый.
А я не только температуру могу регулировать..

Нет, не путаю.
Ваша температура спадает по естественной характеристике (не принудительно, а как получится). У вас нет мощного холодильника (специального тормоза), который бы вместо нагрузки достаточно быстро отбирал на себя «лишнее» (перерегулированное) тепло и от нагрузки и от внешней среды (хотя никто не мешает вам иметь такой холодильник киловатт на сто, к примеру). Естественное остывание это не тормоз, а самонакат.
Вы можете только греть, а остывает нагрузка самостоятельно.
А у меня есть 4Q. Что даёт возможность эффективно отбирать кинетическую энергию от машины.
Я могу давить на газ «вперёд» и давить на газ «назад», когда еду вперёд или действовать так же адекватно при езде назад, что намного эффективнее обычного тормоза (динамического торможения).
Видите разницу? Езда вперёд и назад - понятие относительное.
Задание "+" (едем вперёд) но держим скорость согласно задания, независимо от знака возмущения +/- на валу двигателя или +/-приращения задания в секторе "+" задания. Тут мы отработали два квадранта.
Задание "-" (едем назад) но держим скорость согласно задания, независимо от знака возмущения +/- на валу двигателя или +/-приращения задания в секторе "-" задания . Тут мы отработали остальные два квадранта.
Итого - 4Q.

А уравнения действительно одинаковые, и регуляторы тоже одинаковые.
Только у вас нет полного моста для нагрузки, как у меня, который дает и отбирает.
Ваш авторегулятор не четырёхквадрантный, а мой таки да.

Сообщение отредактировал Andron55 - Dec 7 2011, 18:51

Разницу вижу только в наших мозгах.

И это хорошо!
Иначе – скукатишша.

Но разницу между 1Q и 4Q вы таки не видите.
Если хотите, постараюсь объяснить ещё медленнее и подробнее.
А Вы имели удовольствие делать серво, скажем, привода подачи ЧПУ?

Уже, действительно, становится скучно... Вот представьте себе печь, нагретую почти до предельной температуры по мощности нагревателя. Скорость нагрева равна скорости охлаждения. Если я выключу нагрев, то с какой скоростью будет охлаждаться? А если включу на полную мощность?
Подумайте о квадрантах.
С механикой имею дело. Только не пойму, почему Вы спрашиваете.