честно говоря, не вкурил. Сейчас ищу другие статьи, кроме вики, чтобы осознать это дело

Это если не нужно освобождать ресурсы или выполнять какие-нибудь еще действия при ошибке.
В противном случае лучше задавить в себе религиозную ненависть - goto в таких ситуациях хороший и нужный оператор.

Ну во встроенных приложениях выделение-освобождение ресурсов лучше сводить к минимуму, ИМХО.
Если же без ресурсов "никак", это можно сделать на уровне конструктор-деструктор - объект создается на стеке (ресурс выделяется в конструкторе), разрушается при выходе из области видимости (ресурс освобождается). Либо try-catch-finally.
На мой взгляд, так более наглядно, чем делать clean-up в конце функции.

Ресурсом совсем не обязательно являются объекты в памяти, это может быть CS внешнего устройства, spinlock и т.п.

Ну это понятно. Подход-то от этого не меняется.