Доброго время суток.
Есть привод на ДПР с энкодером.
Нужно контролировать и плавно изменять момент на валу двигателя дабы не скрутить исполнительное устройство (Различные редуктора).
Так же интересует защита двигателя при заклинивании редуктора.
Как это можно реализовать?

На сколько понимаю, это можно реализовать контролем тока совместно с датчиком скорости вращения двигателя.

Вам в одну сторону крутить? Вам подойдет полудрайвер для шагового двигателя TEA3718 с добавочной индуктивностью. Он как раз ток регулирует, что Вам нужно для регулировки момента. Они дешевые и доступные.
Я так думаю. Или делать свой точный контроль тока на интеграторе. Вопрос необходимой точности.

Вопрос немного спорный. Выходы параллелили?

Крутить нужно в две стороны, выходы не паралелил. Частоту ШИМ менял, эфект есть, но не тот...

Вообще-то драйверы коллекторных движков делают с десяток разных фирм. Зайдите на сайт DigiKey и выбирите себе какой понравиться и сможете купить. Если хотите чтобы мало грелся выбирайте на полевиках и с синхронным выпрямлением.

И почти все они не регулируют ток (момент). ШИМ... Фактически регулируют напряжение (скорость при стационарной нагрузке).
А ТС что-то писал о тонком контроле момента. Не очень подробно.

Вы когда последний раз применяли подобные драйверы?
Глянул по диагонали datasheet на пару драйверов на которые я давал ссылку, в них упоминается Internal PWM Current Control. Если проводить аналогии с драйверами ШД по которым я стараюсь отслеживать новинки, то других уже давно не разрабатывают.

Пользуюсь относительно старыми запасами драйверов от Аллегро. Как для шаговых, так и для коллекторных. Для последних - A3950.
Вот только что посетила страничку этих драйверов. ШИМ у всех. И это закономерно. Мало кого интересует момент, а не скорость. Пассивная стабилизация.

Так в чём проблема управлять моментом? Регулятор похожий чем то, момент высчитывается из мощности и скорости, ведь формулу связывающую момент, мощность и скорость вращения еще никто не отменял.

Ещё раз. У коллекторных двигателей с постоянными магнитами Момент - ток коллектора пропорциональны и коэффициент пропорционалности от скорости не зависит.
Ограничение момента есть ограничение тока. Топик стартер взял для своей системы слишком мощный двигатель. Для обеспечения целосности редуктора и механизма Нужно жесткое токоограничение как на разгон так и на торможение. Проскальзывающая муфта тоже не помешает.

Про постоянные магниты никто не говорил во первых (да и какая разница есть они там или нет), во вторых в любой эл-й машине чем больше тока тем больше момента на валу (есть нюансы с фазами управления у некоторых двигателей). И в третьих как ограничивать момент не зная его величину -> вычисляете мощность делите на скорость (в соответствующих единицах) и получаете момент, а потом уже током добиваетесь нужного момента (с этим справляется регулятор). Может в посте выше, что я написал это не совсем очевидно.

Все это очевидно для многих... Но мне неизвестны практические реализации.
Также очевидно, что нужно измерять мощность и скорость, что можно сделать только с задержкой.
Ток измерять проще и быстрее. А его все равно нужно знать для измерения мощности. А при пассивном торможении, какое будет напряжение. И как его измерить?

Что-то я не понял зачем вы создаете себе трудности, я же написал что большинство драйверов, в том числе и тот который выбрал автор, регулируют ток.

Это Вы кому пишите?

Во всех современных приводах одним из основных параметров является ток ограничения. На двигателях постоянного тока в системе управления напряжение двигателя если измеряют то только в случае отсутсвия другого датчика скорости. Контур регулирования по току всегда самый внутренний в много петлевой обратной связи системы управления. Обычно задание координаты- скорость - ток якоря.
При пассивном торможении на якоре напряжение будет пропорционально скорости. А ток - тормозящему моменту. А уж мощность в управлении не участвует вообще.

Ну не всегда нужен момент. Напряжение же задает скорость при некоторых условиях. То, что Вы пишете понятно всем в этом топике, кроме ELEKTROS.
Это же я ему писала.