Тело прерывания: допустим время прерывания 1мсек
   PI = PI + val;               // чем больше входное воздействие val, тем больше будет рассогласование
   err = PI - count;           // ошибка рассогласования
   count = count + err;     // чем больше ошибка, тем быстрее заполняется счетчик контура расогласования
   if(count2 > 0) {
     count2 = count2 - err; //чем больше рассогласование, тем быстрее уменьшится count2
     impuls = 0;                //чем быстрее уменьшается count2, тем быстрее шагает ШД
     }
   else {
     count2 = 100;            // Это как бы коэфициент времени интеграции.
     impuls = 1;                // по этому сигналу происходит один шаг ШД
   }