Проблему решил. Не знаю на сколько правильно, но работает.
Смысл в следующем. В задаче "эхо" <prvUSARTEchoTask1> делаю анализ периодического таймера, длительность таймера пятикратное время приёма одного байта на заданной скорости, если таймер запущен - сбрасываю, если не запущен - запускаю. Функция таймера запускает прерывание УДРЕ на передачу байтов из очереди. если буду предложения, замечания - жду

Предложение есть - поделиться проектом. (для использования в качестве примера - пытаюсь въехать в rtos)