| |
 Требуется совет по выбору RTOS, программист я хреновый |
|
|
|
|
 Apr 18 2006, 19:16
|
Местный
Группа: Свой
Сообщений: 337
Регистрация: 1-02-06
Пользователь №: 13 874
|
Созревает проект на LPC213x. Сюдя по всему конечным автоматом на таймере обойтись не получится ввиду большого числа событий и источников прерываний. Это на мой профанский взгляд. Да и надо наконец научиться писать с использованием RTOS. В связи с чем просьба к общественности посоветовать ПРОСТУЮ RTOS. И не просто посоветовать, а подсказать где ее взять. В принципе и купить можно, но сначала хотелось бы пощупать. Главное чтобы софт был качественно задокументирован, а то в С++ я как свинья в апельсинах, разбираться с исходниками не буду да и не смогу наверное. Мне бы на пальцах показать, как создать тред и исполнить в нем мой код. Соответственно хотелось бы иметь готовый порт на мой процик. Вытесняющая она должна быть или невытесняющая, еще не понял. Чтобы это понять, желательно Ваши примеры задач, для которых то или иное больше подходит.
Также просьба не отвечать вроде "да на хрена тебе ртос", "атмел sam7 рулит" и "ваще надо на асме писать"
С уважением, я
--------------------
"А я все помню, я был не пьяный!.." (С)Владимир Семенович
|
|
|
|
|
|
|
 |
Ответов
(30 - 44)
|
|
Apr 20 2006, 09:36
|
Профессионал
Группа: Свой
Сообщений: 1 266
Регистрация: 22-04-05
Из: Киев
Пользователь №: 4 387
|
Цитата(zltigo @ Apr 19 2006, 21:27)  Цитата(sensor_ua @ Apr 19 2006, 13:14)
А вот FreeRTOS после анализа этих самых критических кусочков пришлось забраковать.
??? Что такое жуткое вскрылось при анализе? Сразу оговорюсь, что сам не программист, потому прошу сильно не пинать. В TNKernel наблюдаю int tn_cpu_save_sr(void); void tn_cpu_restore_sr(int sr); #define tn_disable_interrupt() tn_save_status_reg = tn_cpu_save_sr() #define tn_enable_interrupt() tn_cpu_restore_sr(tn_save_status_reg) Во FreeRTOS /* The code generated by the Keil compiler does not maintain separate stack and frame pointers. The portENTER_CRITICAL macro cannot therefore use the stack as per other ports. Instead a variable is used to keep track of the critical section nesting. This necessitates the use of a function in place of the macro. */ void vPortEnterCritical( void ){...} void vPortExitCritical( void ){...} В uCOS-II, IMHO, подобное называлось уровнем (паранойи?  )) то ли 1, то ли 2, а теперь прописано, что пользуют уровень 3 - практически то же по асму, что и в предпоследней TNKernel (в последней заменили (в tn_cpu_save_sr() и tn_cpu_restore_sr(..)) bx, lr на mov pc,lr Мне решение в TNKernel и uCOS-II кажется обоснованным и разумным.
--------------------
aka Vit
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 10:15
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 30
Регистрация: 17-01-05
Пользователь №: 1 995
|
Цитата(dxp @ Apr 20 2006, 10:30) Цитата(alogvinov @ Apr 20 2006, 12:26)
Под программым таймером подразумевается структура, одним из полей которой является указатель на функцию. Эта функция вызывается через заданное пользователем число квантов ОС.
И на каком уровне эта функция реально вызывается - на уровне прерываний или на уровне задач? Если на уровне задач, то в контексте какой задачи она выполняется (в чьем стеке работает)? Функция выполняется в контексте прерывания, со всеми вытекающими отсюда ограничениями.
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 16:44
|
Гуру
Группа: Свой
Сообщений: 13 372
Регистрация: 27-11-04
Из: Riga, Latvia
Пользователь №: 1 244
|
Цитата(sensor_ua @ Apr 20 2006, 12:36) В TNKernel наблюдаю
int tn_cpu_save_sr(void);
void tn_cpu_restore_sr(int sr);
#define tn_disable_interrupt() tn_save_status_reg = tn_cpu_save_sr()
#define tn_enable_interrupt() tn_cpu_restore_sr(tn_save_status_reg)
Во FreeRTOS
void vPortEnterCritical( void ){...}
void vPortExitCritical( void ){...}
Мне решение в TNKernel и uCOS-II кажется обоснованным и разумным. Цитата В TNKernel и uCOS-II сохраняется регистр статуса и это видно по коду, а во FreeRTOS эти функции void. Может оно там тоже как-то сохраняется, но я не смог увидеть куда Самый странный критерий выбора операционной системы, какой я только встречал на данный момент. Или я чего-то не понял :-( В TNKernel много чего хорошего, но реализация ограждения критических секций более чем спорная. Для сохрания состояния используется персональная поименованная переменная и за этим необходимо следить глазами и руками. Не дай бог вам пару раз подряд вызвать tn_cpu_save_sr() с сохранением в одну и ту-же переменную. А макросами tn_disable_interrupt() и tn_enable_interrupt() вообще находясь в здравом уме и твердой памяти пользоваться нельзя, ибо при вложенном вызове их критической секции еще одной критической секции кирдык в виде запрещенных навсегда прерываний наступит незамедлительно. Несимметричное количество вызовов тоже черевано. Теперь о FreeRTOS: void vPortEnterCritical() void vPortExitCritical() Имеют исходники. Они просты, как лом, откомментированы, и так-же надежно работают. Код void vPortEnterCritical( void )
{
/* Disable interrupts first! */
__disable_interrupt();
/* Now interrupts are disabled ulCriticalNesting can be accessed
directly. Increment ulCriticalNesting to keep a count of how many times
portENTER_CRITICAL() has been called. */
ulCriticalNesting++;
}
void vPortExitCritical( void )
{
if( ulCriticalNesting > portNO_CRITICAL_NESTING )
{
/* Decrement the nesting count as we are leaving a critical section. */
ulCriticalNesting--;
/* If the nesting level has reached zero then interrupts should be
re-enabled. */
if( ulCriticalNesting == portNO_CRITICAL_NESTING )
{
__enable_interrupt();
}
}
} При входе прерывания безусловно запрещаются и наращивается обезличеный счетчик запретов. При выходе разрешаются если счетчик запретов равен 0. Никаких проблем с реализацией вложений. Хранения состояния не нужно, переменная для блокировок всего одна.
--------------------
Feci, quod potui, faciant meliora potentes
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 17:50
|
Профессионал
Группа: Свой
Сообщений: 1 266
Регистрация: 22-04-05
Из: Киев
Пользователь №: 4 387
|
Специально скачал последнюю FreeRTOS 4.0.1, а то рассматривал 3.2.4, а там то, что теперь прозрачно, было написано асмовыми вставками - мне такое было тяжело читать Насчет Цитата Для сохрания состояния используется персональная поименованная переменная Ваши замечания мне пришлось учесть (немного раньше, чем сегодня - макросы модифицировать открывающими/закрывающими фигурными скобками, побороться с "персональностью" переменной, соответственно ввести Цитата обезличеный счетчик запретов Параноидальные требования возникли от безысходности - пишу дрова (в широком смысле - зачатки ОСи тоже) для имеющихся программистов - ребята попались с большими амбициями, непредсказуемым стилем программирования и тяжелым наследием незнания железа (непочитания дейташитов) - я завидую белой завистью их пофигизму, но работу делать надо. Пришлось положить избыточность в 500% в ресурсы железа(может больше - меги128 без внешнего ОЗУ на частоте 3.68МГц хватало) и... А насчет Цитата просты, как лом, откомментированы, и так-же надежно работают ещё раз скажу - в uCOS-II такой вариант имелся как самый низкий уровень паранойи - он понятен, имеет свои плюсы, но от него постарались отказаться.
--------------------
aka Vit
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 18:54
|
Гуру
Группа: Свой
Сообщений: 13 372
Регистрация: 27-11-04
Из: Riga, Latvia
Пользователь №: 1 244
|
Цитата(sensor_ua @ Apr 20 2006, 20:50) самый низкий уровень паранойи - он понятен, имеет свои плюсы, но от него постарались отказаться. Ну а причины отказа? Я теряюсь в догадках! Цитата Специально скачал последнюю FreeRTOS 4.0.1, а то рассматривал 3.2.4, а там то, что теперь прозрачно, было написано асмовыми вставками - мне такое было тяжело читать А аналогичный по назначению ASM код TNKernel 'легко'??? Да и где там ASM удалось углядеть? Там такой 'С' код испокон веку, я даже сам себе не поверил и заклянул в 3.2.3..... Все сказанное Вами по отношению к TNKernel прямо противоречит написанному вами-же: Цитата пишу дрова (в широком смысле - зачатки ОСи тоже) для имеющихся программистов - ребята попались с большими амбициями, непредсказуемым стилем программирования и тяжелым наследием незнания железа (непочитания дейташитов) - я завидую белой завистью их пофигизму, но работу делать надо. Я бы понял, если Вы заговорили-бы об некоторой времени в асмописаных обрамителях критических секций и чем-то подобном. Но то, что написано НЕ ВЯЖЕТСЯ с АККУРАТНО написанной, но более НЕЖНОЙ в использовании, да и менее обкатанной NTKernel. Практически по тем-же причинам (постороние писатели прикладных программ произвольной квалификации) мною был сделан прямо противоположный вывод.
--------------------
Feci, quod potui, faciant meliora potentes
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 19:04
|
Профессионал
Группа: Свой
Сообщений: 1 266
Регистрация: 22-04-05
Из: Киев
Пользователь №: 4 387
|
Цитата(zltigo @ Apr 20 2006, 21:54) Цитата(sensor_ua @ Apr 20 2006, 20:50)
самый низкий уровень паранойи - он понятен, имеет свои плюсы, но от него постарались отказаться.
Ну а причины отказа? Я теряюсь в догадках! Вот выдранное из os_cpu.h /* ******************************************************************************** ************************* * ARM * * Method #1: Disable/Enable interrupts using simple instructions. After critical section, interrupts * will be enabled even if they were disabled before entering the critical section. * NOT IMPLEMENTED * * Method #2: Disable/Enable interrupts by preserving the state of interrupts. In other words, if * interrupts were disabled before entering the critical section, they will be disabled when * leaving the critical section. * NOT IMPLEMENTED * * Method #3: Disable/Enable interrupts by preserving the state of interrupts. Generally speaking you * would store the state of the interrupt disable flag in the local variable 'cpu_sr' and then * disable interrupts. 'cpu_sr' is allocated in all of uC/OS-II's functions that need to * disable interrupts. You would restore the interrupt disable state by copying back 'cpu_sr' * into the CPU's status register. ******************************************************************************** ************************* */ Цитата Специально скачал последнюю FreeRTOS 4.0.1, а то рассматривал 3.2.4, а там то, что теперь прозрачно, было написано асмовыми вставками - мне такое было тяжело читать А аналогичный по назначению ASM код TNKernel 'легко'??? Да, без переводчика и без проблем. Все сказанное Вами по отношению к TNKernel прямо противоречит написанному вами-же: Цитата пишу дрова (в широком смысле - зачатки ОСи тоже) для имеющихся программистов - ребята попались с большими амбициями, непредсказуемым стилем программирования и тяжелым наследием незнания железа (непочитания дейташитов) - я завидую белой завистью их пофигизму, но работу делать надо. Я бы понял, если Вы заговорили-бы об некоторой времени в асмописаных обрамителях критических секций и чем-то подобном. Но то, что написано НЕ ВЯЖЕТСЯ с АККУРАТНО написанной, но более НЕЖНОЙ в использовании, да и менее обкатанной NTKernel. Практически по тем-же причинам (постороние писатели прикладных программ произвольной квалификации) мною был сделан прямо противоположный вывод. Если насчёт TNKernel применить вааще, то задача не применить ОС, а именно не дать этого увидеть )) товаришчам
--------------------
aka Vit
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 20:12
|
Профессионал
Группа: Свой
Сообщений: 1 266
Регистрация: 22-04-05
Из: Киев
Пользователь №: 4 387
|
Цитата(zltigo @ Apr 20 2006, 22:28) Цитата(sensor_ua @ Apr 20 2006, 22:04)
Ну а причины отказа? Я теряюсь в догадках!
Вот выдранное из os_cpu.h
/*
.....
*/
Если о 'параное', но 'наивысший уровень' в TNKernel реализован сложнее и ненадежнее, нежели в той-же FreeRTOS. Вот такие дела. Простое запрещение прерываний вообще никому не запрещено пременять с умом, естественно. Насчет "сложнее и ненадежнее", то интересны аргументы. Если только "персональность" переменной для хранения статуса, то уже обсуждали. А насчет "Простое запрещение прерываний" хотелось бы отклониться в сторону - например, вспомнить spurious interrupt - AN10414 от Philips - ИМХО, это вообще сложный вопрос, и его действительно нужно решать "с умом, естественно".
--------------------
aka Vit
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 20 2006, 20:51
|
Гуру
Группа: Свой
Сообщений: 13 372
Регистрация: 27-11-04
Из: Riga, Latvia
Пользователь №: 1 244
|
Цитата(sensor_ua @ Apr 20 2006, 23:12) Насчет "сложнее и ненадежнее", то интересны аргументы. Если только "персональность" переменной для хранения статуса, то уже обсуждали. Еще раз повторить? 1. Сложнее - вместо простейшей обертки над стандартной де-факто библиотечной функции гарантированно работающей на любом процессоре. Писанная на асме чисто армовсая, да еще с заточкой под ARM Mode 2. Ненадежнее - легко ошибиться (особенно не зная потрохов и соответствено границ применимости) при использовании вложеных критических секций. Про macros писал - ну просто подстава чистейшей воды. Практически использование недалеко ушло от аккуратного использования пресловутого запрещения прерывания. Цитата А насчет "Простое запрещение прерываний" хотелось бы отклониться в сторону А ненадо отклоняться, ибо все равно оно имеет место быть. Это TNKernel: Код tn_cpu_save_sr:
mrs r0,CPSR
orr r1,r0,#NOINT
msr CPSR_c,r1
;-- Atmel add-on
mrs r1,CPSR ;-- Check CPSR for correct contents
and r1,r1,#NOINT
cmp r1,#NOINT
bne tn_cpu_save_sr ;-- Not disabled - loop to try again
;--------
bx lr Это кусок IARовской библиотеки: Код cfi_ARM_BLOCK_start disableInterrupt_a
CODE32
??DiI_a
mrs r12,CPSR
orr r12,r12,#0xC0
msr CPSR_c,r12
mrs r12,CPSR
ands r12,r12,#+0xC0
beq ??DiI_a
bx lr
cfi_ARM_BLOCK_end disableInterrupt_a Как Вам разница?
--------------------
Feci, quod potui, faciant meliora potentes
|
|
|
|
|
|
|
|
Apr 21 2006, 05:42
|
Adept
Группа: Свой
Сообщений: 3 469
Регистрация: 6-12-04
Из: Novosibirsk
Пользователь №: 1 343
|
Цитата(zltigo @ Apr 20 2006, 23:44) Теперь о FreeRTOS: void vPortEnterCritical() void vPortExitCritical() Имеют исходники. Они просты, как лом, откомментированы, и так-же надежно работают. Код void vPortEnterCritical( void )
{
/* Disable interrupts first! */
[...skipped...]
}
} При входе прерывания безусловно запрещаются и наращивается обезличеный счетчик запретов. При выходе разрешаются если счетчик запретов равен 0. Никаких проблем с реализацией вложений. Хранения состояния не нужно, переменная для блокировок всего одна. А зачем такие навороты с подсчетом входов, анализом их при выходе и т.д.? Тут, насколько я понимаю: во-первых, прилично кода - накладные расходы, т.е. во-вторых, а если при первом вызове прерывания были по какой-то причине запрещены? Ведь при выходе они будут разрешены, что есть нарушение логики работы программы. Почему бы не использовать простую схему (псевдокод): Код CritEnter()
{
SaveInterruptState();
DisableInterrupt();
}
CritExit()
{
RestoreInterruptState();
} Все, ничего подсчитывать и анализировать не надо и логическая целостность программы не нарушается. Единственное требование - это необходимо жестко соблюдать комплементарность вызвовов этих функиций, но это надо делать при любом подходе. На С, к сожалению, это приходится делать руками, тут ничего не поделать. К счастью, на С++ этот момент поддается автоматизации, поэтому использование критических секций там тривиально и совершенно безопасно. :-)
--------------------
«Отыщи всему начало, и ты многое поймёшь» К. Прутков
|
|
|
|
|
|
|
 |
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
