Почему в данной ситуации получаю предупреждение: Warning[Pa082]: undefined behavior: the order of volatile accesses is undefined in this statement?

Потому что в правой части выражения две volatile-переменных: PIND и PINB.
Можете заменить:

и предупреждение исчезнет.

Да, спасибо, такое проделывал. Просто думал, как бы это через макрос (#define) воплотить.

Зачем усложнять жизнь компилятору?

О чем спор? Запретить выдавать Warning[Pa082] и дело с концом! Тем более что средства для блокировки нежелательных варнингов у компилятора имеются.

Кстати, старые версии IAR на такие вещи не ругались. Да и здравый смысл протестует против такого варнинга, поскольку порядок выполнения операций (precedence) в выражениях жестко определен не только в C, но и в остальных языках программирования. А раз порядок выполнения операций в выражениях определен, то как может быть так, чтобы "accesses is undefined"? Очевидно, что accesses тут тот же самый, что и у порядка выполнения операций.

Вот если бы я так написала:
if( PIND < PINB) {}
то дело другое, тут бы я, пожалуй, не стала протестовать против данного варнинга.

+1 за этот вариант.
Зафиксируете состояние пинов в текущий момент и будуту владеть более-менее актуальной информацией о них в текущий момент.
Запрещать варнинги связанные с предупреждениями о доступе к volatile-переменным не стоит. Они для того и созданы чтобы программист задумался о том, что некоторые переменные могут изменится (напрю в прерывании или другим неизвестным компилятору образом), пока идёт обработка различных сложных условий, приведённых в первом посте. Вместо PINB/D запросто могут быть переменные, значение которых изменяется в прерываниях. И если забыть о том что могут быть изменения значений переменных подобного рода, то можна напороться на необъяснимые поведения программы.

Приоритет операций - да. Порядок вычисления подвыражений - нет.
Обращение к одной переменной может вызвать изменение другой. Например, чтение/запись UDR в любимых вами AVR сбразывает/устанавливает флаг RXC/UDRE. Не стоит огульно обвинять авторов компиляторов в глупости - часто они знают то, что вам и в голову не приходило.
Как раз таки очевидно, что access order может быть любым.