#define SENSOR_MAX_BYTE_QTY 12
struct TSonarData {
    unsigned char RxState;
    volatile unsigned char RxCounter;
    volatile unsigned char Received;
    unsigned char RxBuffer[SENSOR_MAX_BYTE_QTY];
} SonarData;
void RxCompleteInterrupt()
{
    unsigned char new_byte=UDR;
    switch (SonarData.RxState) {
    case 0:
        if (new_byte=='R' && Received==0) {
            SonarData.RxState++;
            SonarData.RxCounter=0;
        }
        break;
    case 1:
        if (new_byte>='0' && new_byte<='9') {
            SonarData.RxBuffer[SonarData.RxCounter]=new_byte;
            if (++SonarData.RxCounter>=SENSOR_MAX_BYTE_QTY)
                SonarData.RxState=0;
        }
        else {
            if (new_byte==0x0D) {
                SonarData.Received=1;
            }
            SonarData.RxState=0;
        }
        break;
    }
}

volatile unsigned char InputLevel;
volatile unsigned char InputTimer;
void INT0_Isr()
{
    InputLevel=ReadInputState();
    InputTimer=0;
}

unsigned char InputLevelFixed=ReadInputState();;// устаявшееся значение входа
void StringReceiveHandler()
{
    if (InputTimer<2) {
        // уровень недавно изменился
        if (++InputTimer==2) {
            // запоминание нового уровеня на входе
            InputLevelFixed=InputLevel;
            // какие-то действия по изменению входа
        }
    }
    // обработка строки
}