void ConfigureAdc(void)
{
  dword shtim, startup, prescal, trgSel;
    
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1UL << AT91C_ID_ADC);    // разрешить тактовую для ADC
  AT91C_BASE_ADC->ADC_CR = AT91C_ADC_SWRST;            // reset ADC

  shtim=8;
  startup=0x0F;
  prescal=0x02;
  trgSel=1;     // Запуск по TIOA1 (TC1)

  ADC_CfgModeReg (AT91C_BASE_ADC, (shtim << 24) | (startup << 16) | (prescal << 8) |
                  AT91C_ADC_SLEEP_NORMAL_MODE | AT91C_ADC_LOWRES_8_BIT |
                  (trgSel << 1) | AT91C_ADC_TRGEN_EN);

  // выкл все каналы
  AT91C_BASE_ADC->ADC_CHDR = 0xFF;
  
  // Включить канал 6, 7
  AT91C_BASE_ADC->ADC_CHER = (1 << ADC_CHANNEL_LEFT) | (1 << ADC_CHANNEL_RIGHT);
  
  // Разрешить прерывания каналов 6 и 7 в ADC
  AT91C_BASE_ADC->ADC_IER = ( 1 << ADC_CHANNEL_LEFT ) | ( 1 << ADC_CHANNEL_RIGHT );

  // Установка прерывания ADC
  IRQ_ConfigureIT ( AT91C_ID_ADC, 6, ADC_IrqHandler );
  
  // Set AIC_IECR
  IRQ_EnableIT(AT91C_ID_ADC);
  
  ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
  // PDC
  //  Буфер данных
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RPR = (dword)ADCbuf;
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RNPR = (dword)ADCbuf;
  
  //  Set receive counter register (number of transfers)
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RCR = sizeof ( ADCbuf );    
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RNCR = sizeof ( ADCbuf );    

  // ENDRX - End of receive buffer interrupt enable (когда регистр ADC_RCR досигает нуля)
  AT91C_BASE_ADC->ADC_IER = AT91C_ADC_ENDRX;

  // Конфигурирование  TC1 на переключение TIOA1  23.81kHz
  ConfigureTc1 ( );
} // ConfigureAdc

void StartConversion ( void )
{
  //  Буфер данных
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RCR = sizeof ( ADCbuf );    
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RNCR = sizeof ( ADCbuf );    

  //  Set receive counter register (number of transfers)
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RCR = sizeof ( ADCbuf );    
  AT91C_BASE_ADC->ADC_RNCR = sizeof ( ADCbuf );    

  //  Enable PDC receiver requests, disable transmitter requests
  AT91C_BASE_ADC->ADC_PTCR = AT91C_PDC_RXTEN | AT91C_PDC_TXTDIS;
  
  // запуск ТС1
  AT91C_BASE_TC1->TC_CCR = AT91C_TC_SWTRG | AT91C_TC_CLKEN;
} // StartConversion