Добрый день!

Есть у меня 2 одинаковые задачи. Одинаковые с точностью до записи в один индикатор или другой, проверки этого датчика или этого
Замучился уже отлаживаться в одной задаче, потом копипастить во вторую и сидеть выверять куда там что отправилось и что проверилось

Идея-то давно витала - сделать одну reentrant функцию, в которую в качестве параметра будет валиться только OS_TID, из которой ее вызвали. Но как это грамотно сделать - пока не разбирался, да и смущает еще такой момент. В этой функции активно используются ожидания таймаута или событий. Как эти функции RTX будут вести себя в reentrant-функциях?
Вообще Keil RTX поддерживает такие вещи?

UPD
С кейлом вроде как порядок. (тыц)

Теперь остается узнать, как правильно писать reentrant функции?