Добрый день, уважаемые специалисты!

Использую шаговый двигатель вместе с драйвером L6208.
Напряжение питания - 12В.

Вроде все работает, но встала задача детектировать ток КЗ двигателя и
соответственно его отключать. И тут я посмотрел на выводах Sense напряжение.
Оно меняло полярность( ), в даташите написано, мол так и должно быть
при использовании режима FAST DECAY. Я так понимаю, это режим быстрого выключения тока,
который поддерживает индуктивность обмотки двигателя. Путем выключения ключей. И ток начинает "сливаться"
через защитные диоды самих ключей.
Но есть еще режим SLOW DECAY. На диаграмме показано, что ток сливается через ключи на питание. И отрицательных выбросов не должно быть.
Но при подтяжке вывода CONTROL к лог.1.(вкл. slow decay) все равно наблюдаются выбросы отрицательного напряжения.
Напряжение Usense идет на компаратор, и там тоже начинаются какие-то отрицательные выбросы, которые идут на МК.
Вот и страшно, что МК помрет от такого обращения.

В связи с этим есть вопросы:

1. Почему при включении режима SLOW DECAY, напряжение Usense все равно меняет полярность т.е. ведет себя так же как и при FAST DECAY?
2. Как в данной ситуации сделать защиту от КЗ. Т.е. как получить нормальное напряжение для сравнения компаратором?
3. Почему Usense меняет полярность?( )


Если кто владеет информацией, прошу помощи. Поясните пожалуйста сей момент.

Заранее спасибо.
С уважением, Владимир.