Здравствуйте! Не получается реализовать передачу данных по CanOpen. Задача довольно проста: передать со "слейва" (STM32F103 на плате STM32F103-DB) на "мастер" (SC24 на плате DB54) двухбайтовую переменную. В качестве стека я взял CanOpenNode v3.10 плюс к нему библиотеки для STM32. Идея такова: "Мастер" конфигурится (в нем уже есть драйвер CanOpen) в CodeSys, где к нему подключается *.eds-файл "слейва", из которого и вынимаются требуемые данные; "слейв" шьется из среды CooCox с одной задачей: передавать (синхронно/асинхронно - не важно) переменную.
Файлы CO_OD.h, CO_OD.c и *.eds генерируются с помощью java-приложения для Firefox. Полученный файл *.eds генерируется адекватно и после подключения его в CodeSys, я вижу в соответствующей вкладке свою переменную.
А вот с работой "слейва" беда Насколько я понял, в библиотеках для STM32 уже реализована передача и прием данных (присутствует и файл main.c, в котором это все осуществлено), а моя задача правильно подкладывать переменную в нужное время, но этот способ ничего не дал... Пробовал указать в редакторе объектов для переменной дефолтное значение и хотя бы его увидеть на "мастере", но и тут ничего не вышло.
Может кто сталкивался с чем-то подобным? Подскажите в какую сторону смотреть, а то у меня мысли в голове уже закончились. Кстати, подскажите где можно взять доки на CanOpenNode v3.10? А то у меня только на v1.10, а там совсем другие функции и переменные.

После многочисленных экспериментов и курения документации (в stm я новичок), удалось установить, что кан-модуль не запускается. Причина - не могу ничего записать в регистр MCR. Использую пока стандартную библиотеку (stm32f10x_can.h) и в ней при переходе в режим инициализации устанавливается в регистре MCR нулевой бит INRQ и сбрасывается первый бит SLEEP. После, казалось бы, простой операции CANx->MCR = CANx->MCR | (0x0001) бит INRQ не выставляется. Да и вообще, никак не получается изменить данные в этом регистре: он ведёт себя таким образом, как будто предоставлен только для чтения. Подскажите, нужно ли что-то сделать, чтобы данный регистр был доступен и для записи? Есть ли подводные камни при конфигурировании КАН и доступа к данному регистру?

А пример от ST с установленным loopback работает ?

А где его взять?


Все, нашел. Нет, не работает. Его дописывать надо? А то меня смущает отсутствие настроек порта CAN и его пинов.
А вообще, нужно ли делать ремаппинг CAN, тактировать AFIO, настраивать пины Can на ввод и вывод? А то в примере всего этого нет...

Это стандартная ситуация в STM32, если забыли включать клок у соответствующей периферии - вданном случае CAN. Проверьте - включена ли клоки для всего, чего нужно.

Да, действительно, клок включить не забыл, но хомутнулся с шиной: вместо APB1PeriphClockCmd использовал APB2PeriphClockCmd. Теперь ситуация такая: по CAN - интерфейсу устройства общаются, данные передаются. Но вот CanOpenNode 3.10 не подымается (судя по осциллографу никаких движений на интерфейсе нет). Может ли кто поделится примером или мануалом для данной версии?