реклама на сайте
подробности
 
 Wiki Wiki  Photo Photo  Forum Forum  Reviews Reviews  Help (!) Help (!)
 
2 страниц V  < 1 2  
 Reply to this topicStart new topic
> Расчет движения шагового двигателя (дискретизация)
Maverick
сообщение Apr 29 2011, 05:49
Сообщение #16


я только учусь...
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
Цитата(Schulz_K @ Apr 28 2011, 17:20) *

Могу предложить еще вот эти ссылки

первая или первая а (глава Разогнать)
вторая (читаем второе сообщение)
третье (AVR446: Linear speed control of stepper motor. Автор: Atmel Corporation.)
четвертая Motion Control Theory
пятая Формулы для расчета

Удачи!


--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.

"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Maverick
сообщение Mar 31 2013, 21:05
Сообщение #17


я только учусь...
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
Цитата(scifi @ Apr 28 2011, 13:05) *
Вообще не понимаю, в чём проблема? Реализуйте равноускоренный разгон и торможение, как это делают в большинстве случаев (так называемый трапецевидный профиль скорости). Кстати, как-то подсчитывал, что если промежутки времени между последовательными шагами соотносятся как 1/sqrt(2), 1/sqrt(3), 1/sqrt(4), 1/sqrt(5) и т.д., то движение получается равноускоренное.

Интересует именно практический опыт работы с шаговыми двигателями (микрошаговый режим):
как быстро (за короткий промежуток времени) выходить на равномерное движение? что нужно снять - какую кривую двигателя?
как изменять работу шагового двигателя от повышения/понижения нагрузки на валу? как это контролировать?
как правильно тормозить - обратное от ускорения?
Можно формулы и сам расчет "как-то подсчитывал, что если промежутки времени между последовательными шагами соотносятся как 1/sqrt(2), 1/sqrt(3), 1/sqrt(4), 1/sqrt(5) и т.д., то движение получается равноускоренное"? почему?
"нюансы" в работе для микрошагового режима?
как учитывать гистерезис в работе шагового двигателя?
повышение точностных характеристик?
как лучше организовать контроль если можно так назвать за работой шаговым двигателем - пропуск шагов? (может имеются какие либо решения)


Повторюсь интересует именно опыт людей, которые работали с шаговыми двигателями...
Если поделитесь алгоритмами работы буду благодарен... sm.gif
Литературы море скачал и там фомул тоже много... начал разбираться...

В дополнение кв предыдущем моем посту ссылкам
статья
актела статьи


--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.

"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Tanya
сообщение Apr 1 2013, 07:28
Сообщение #18


Гуру
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 8 752
Регистрация: 6-01-06
Пользователь №: 12 883
Цитата(Maverick @ Apr 1 2013, 01:05) *
Интересует именно практический опыт работы с шаговыми двигателями (микрошаговый режим):

Можно формулы и сам расчет "как-то подсчитывал, что если промежутки времени между последовательными шагами соотносятся как 1/sqrt(2), 1/sqrt(3), 1/sqrt(4), 1/sqrt(5) и т.д., то движение получается равноускоренное"? почему?

Вы слишком много вопросов задаете за один раз... На монографию...
Отвечу на один.
Если скорость линейно зависит от времени (если мы так хотим....), то (первый интеграл) смещение будет квадратично зависеть от времени. Отсюда - время пропорционально корню из смещения (N*z ; N, - число шагов, z - длина одного шага... в градусах, миллиметрах или в чем хотите). Из первого нашего желания вытекает, что производная времени по смещению будет обратно пропорциональна времени, или, использую зависимость времени от смещения, получим искомую формулу.
Предлагаю Вам самостоятельно выяснить, что будет, если мы при вычислении задержки между шагами перепутаем корень второй степени и третьей. Или нарочно. Будет ли в этом смысл?
Go to the top of the page
 
+Quote Post
dinam
сообщение Apr 1 2013, 07:55
Сообщение #19


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 415
Регистрация: 10-06-05
Из: Наукоград Кольцово(Новосибирск)
Пользователь №: 5 898
Отвечу как практик sm.gif . Работаем почти всегда по трапеции. Без нагрузки некоторые ШД у нас разгоняются до 100 об/сек. и выше. Ускорения и торможения тоже очень приличные, но стараемся этим не увлекаться. Чтобы мехнику не разбивать. Управление на FPGA, драйверы фирмы Allegro. Некоторые драйверы обнаруживают пропуск шагов, сам такие пока не щупал. Поищите топики по ШД с моим участием, может чем-нибудь и помогут.
Go to the top of the page
 
+Quote Post
Maverick
сообщение Apr 1 2013, 09:01
Сообщение #20


я только учусь...
******

Группа: Модераторы
Сообщений: 3 447
Регистрация: 29-01-07
Из: Украина
Пользователь №: 24 839
Цитата(dinam @ Apr 1 2013, 10:55) *
Отвечу как практик sm.gif . Работаем почти всегда по трапеции. Без нагрузки некоторые ШД у нас разгоняются до 100 об/сек. и выше. Ускорения и торможения тоже очень приличные, но стараемся этим не увлекаться. Чтобы мехнику не разбивать. Управление на FPGA, драйверы фирмы Allegro. Некоторые драйверы обнаруживают пропуск шагов, сам такие пока не щупал. Поищите топики по ШД с моим участием, может чем-нибудь и помогут.

а не подскажите хоть в какой ветке форума искать Ваши топики?

Цитата(Tanya @ Apr 1 2013, 10:28) *
Вы слишком много вопросов задаете за один раз... На монографию...
Отвечу на один.
Если скорость линейно зависит от времени (если мы так хотим....), то (первый интеграл) смещение будет квадратично зависеть от времени. Отсюда - время пропорционально корню из смещения (N*z ; N, - число шагов, z - длина одного шага... в градусах, миллиметрах или в чем хотите). Из первого нашего желания вытекает, что производная времени по смещению будет обратно пропорциональна времени, или, использую зависимость времени от смещения, получим искомую формулу.
Предлагаю Вам самостоятельно выяснить, что будет, если мы при вычислении задержки между шагами перепутаем корень второй степени и третьей. Или нарочно. Будет ли в этом смысл?

спасибо, понял...


--------------------
If it doesn't work in simulation, it won't work on the board.

"Ты живешь в своих поступках, а не в теле. Ты — это твои действия, и нет другого тебя" Антуан де Сент-Экзюпери повесть "Маленький принц"
Go to the top of the page
 
+Quote Post
dinam
сообщение Apr 1 2013, 09:18
Сообщение #21


Профессионал
*****

Группа: Свой
Сообщений: 1 415
Регистрация: 10-06-05
Из: Наукоград Кольцово(Новосибирск)
Пользователь №: 5 898
Цитата(Maverick @ Apr 1 2013, 16:01) *
а не подскажите хоть в какой ветке искать Ваши топики?

Попробовал поискать по своему нику и "двигатель".
Go to the top of the page
 
+Quote Post
 

2 страниц V  < 1 2
Reply to this topicStart new topic
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 

RSS Текстовая версия Сейчас: 21st June 2025 - 00:22
Рейтинг@Mail.ru


Страница сгенерированна за 0.01407 секунд с 7
ELECTRONIX ©2004-2016