Правильно представляете.
Дискретность задатчика - 60 Гц. Дискретность обратной связи по RS-485 - 100 Гц.
Дискретность системы - не известна.
На выходе не совсем синусоида в некоторых режимах - видно, что привод успевает прийти в точку до того, как задана следующая. Поэтому и ошибка не совсем синусоида выйдет.
При снятии АЧХ замкнутой системы на это "закрыли глаза" и считали амплитудой выхода его 1ю гармонику.
Про ошибку по положению я дофантазировал, предположив, что регулятор работает на пару порядков быстрее задатчика.

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Apr 2 2013, 14:51

Странно, что частота задатчика не совпадает с частотой сенсора, идущего, как я понял, по тому же протоколу, но да ладно.

Так вот, по полученной с полуприкрытыми глазами АФЧХ замкнутой системы однозначно восстанавливается АФЧХ разомкнутой. Ошибку буквально вычислять не надо, это я привел пример рассуждений. Можно получить следующую формулу: где C_{cl} - АФЧХ замкнутого контура на данной частоте в комлексном виде, C_{cl}=A*exp(phi*i), где A - усиление амплитуды, phi - фазовый сдвиг (аккуратно со знаком, задержка на phi градусов это фазовый сдвиг на минус phi), i - мнимая единица. C_{ol} - интересующая нас АФЧХ разомкнутого контура на данной частоте, тоже в комплексном виде. Посчитать в матлабе можно без поблем, новых экспериментов делать не надо. Сравнительную точность оценить сложно, зависит от полученных ранее АФЧХ и от соотношения частоты среза и 60 Гц.

А при проведении экспериментов трение не хаметно? Должно было отразиться в зависимости АФЧХ от амплитуды задания и в деформациях формы синусоиды на вершинах.

Раз у вас датчик стоит отдельно и он аналоговый, то любые параметры системы можно измерить довольно просто. Сначала отпределить диапазон изменения сигнала датчика (чтобы определить нужный масштаб). Затем, между датчиком и блоком управления врезать честный сумматор и добавить к сигналу датчика свой сигнал нужной величины - ступеньку, синус и т.д. После этого вы легко отследите реакцию системы на любое воздействие в реальном (а не дискретном) времени контролируя сигнал с датчика.

P.S. Извиняюсь, не обратил внимание на то, что у вас LVDT датчик. В этом случае следует подавать сигнал опорной частоты модулированный тестовым сигналом.

Заметно - получилось некоторое уплощение. Но разве это не требует документирования? Ведь в эксплуатации трение тоже будет.

Требует или нет - зависит от требователя Тем более, что тут не очевидно, что именно документировать? Если модель трения, то это отдельная работа. Если влияние трения на АФЧХ, то наблюдаемое влияние зависит от многих факторов: тут и параметры задающего сигнала, и сомнительная стационароность трения, и возможная зависимость трения от текущего положения привода.
Важно другое - формально, при наблюдаемом трении вывод о запасах усточивости по наблюдаемым АФЧХ делать нельзя. И чем сильнее наблюдаемое влияние трения, тем менее достоверны выводы.

Проще говоря, сухое трение - нелинейное явление. А ТС спрашивали (скорее всего, для понтов) про линейный отклик.
Описание нелинейной системы в общем случае... как минимум потребует пачки бумаги и соответствующего времени.

Понял, господа. Значит я неосознанно исказил (а может и ухудшил) официальные характеристики изделия, предъявив заказчику то, что намерял.
Спасибо за науку.

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Apr 5 2013, 12:56

Ну нет. Когда Вы двигаетесь без остановок, то система может в первом приближении считаться линейной по координате и скорости.

Я про вершины синусоид говорил. Получается, слегка потеряли в амплитуде, занизили частоту среза (По сравнению с тем, что могли представить заказчику). Ну это при условии, что интересовал линейный отклик.

Еще несколько подпортила характеристики организация стенда на ПК с ОС Windows - задержки в интерфейсе увеличили фазовый сдвиг.
Ну и квантование по времени конечно ухудшило характеристики на больших частотах больше 2 герц.
Получается, для подобных исследований надо иметь отдельный блок, который бы выдавал задание и регистрировал сигнал обратной связи с большей частотой, чем позволяет ПК.

Изначальная постановка вопроса была - оценка запасов устойчивости по фазе и амплитуде. Сказать сейчас занизили вы их или завысили нельзя. Но, скорее всего, исказили. С другой стороны, если мы говорим про систему с трением, то для нее понятие таких запасов просто не определено, можно говорить только про запасы линейной части объекта, или же про запасы линеаризованной модели. Вы, в каком-то смысле, пошли по второму варианту. Первый вариант - либо делать со знакопостоянной скоростью, если есть такая техническая возможность, либо вводить какую-то feedforward компенсацию трения, что потребовало бы влезать в систему управления и тоже мало подходит в вашем случае. Есть еще несколько трюков, но все не кажутся мне применимыми в ваших условиях.
В целом, если трение не слишком велико, то полученные вами характеристики в первом приближении могут оказаться удовлетворительными.