Есть два микроконтроллера связанных по одному из интерфейсов UART, SPI, I2C или еще каким либо последовательным интерфейсом.
Обмен между ними достаточно скоростной, не менее 1 Мбит/c.

На физическом уровне все достаточно понятно, включаем DMA на обоих микроконтроллерах и отражаем принимаемые и посылаемые кадры DMA в память.
Чтобы уменьшить накладные расходы процессорного времени на перезапуск, DMA включаем на постоянную работу по связному списку из указателей на два приемных буфера.
Также и с передатчиком.

Но а дальше как?

Как упаковывать данные, какие хидеры им давать, как контролировать целостность чтобы все это занимало как можно меньше процессорного времени и полосы пропускания.
Затем вопрос по программной архитектуре приемников.
Делать ли общий конвейер в драйвере приемника куда бы копировались все пакеты или может быть создавать таблицу подписки для драйвера где все заинтересованные задачи регистрировали бы свои принимающие конвейеры или майлбоксы?
Если таблица подписки то разумно ли драйвер нагружать функцией менеджера сообщений? Это будет замедлять драйвер, хотя будет легко добавить механизм приоритетности.
Если делать общий конвейер, то все равно нужен менеджер сообщений, но в отдельной задаче. А это уже расход стека на дополнительную задачу...

Да, и речь идет о жестком риалтайме и малых микроконтроллерах типа Cortex-M4, т.е. никаких линуксов и стандартных API типа POSIX.