Всем доброго времени суток.

Никогда раньше не использовал RTOS , и вот думаю начать. Положил глаз на freeRTOS. Работаю с STM32 . Возникли такие вопросы :

1)Как RTOS влияет на производительность и энергопотребления (что одно и то же) .Как я понимаю, для работы RTOS должно постоянно происходить прерывание systic.
Стало быть, появляется как минимум это прерывание с постоянным выполнением какого-то кода какой-то длинны. Для устройств с батарейным питанием где в активном режиме каждые 100мка на
счету это приемлимо ?

2)Как RTOS сочетается со спящими режимами ? Когда процессор максимально заглушен, потребляет 1-2 мка и ждёт прерывания от ноги wakup .

3)Со всеми устройствами процессора RTOS обязывает работать только через свои функции, напрямую к регистрам уже нельзя обращаться ?
Если так, то как быть со всякими тонкостями, которые решаются только на уровне железа ? К примеру, захотелось синхронизировать два таймера с точностью до 1 такта системной частоты.
Если работаешь с регистрами, то можно придумать как это сделать. А после перехода на RTOS подобные "фокусы" будут возможны ?


Заранее благодарю за ответы !