Доброе время суток. Не знаю, в ту ветку пишу, или не в ту...
Не мог бы кто-нибудь поделиться алгоритмом ПИД-регулятора, объяснить "на пальцах" так сказать
Задача - позиционирование.
Заранее спасибо.

http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

И в гугле был, и википедии тоже, если это обсуждалось на форуме неоднократно, то покажите, если несложно, где

Совсем непонятно, о чем же Вы спрашиваете?
На форуме работает поиск...

Дело в том что с регуляторами не работал. Вообще.
Я конечно уловил суть что:

1. Пропорциональное звено выдает задание пропорционально рассогласованию между заданым и фактическим значением, здесь вроде ясно.
2. Интегрирующее звено суммирует площади "фигуры", ограниченной заданной и фактической величиной.

Если с пропорциональным звеном "размерность" понятна: заданию 100% будет соответствовать раность между максимальным желаемым и "0" к примеру, то с интегратором с "размерностью" у меня полная неясность.

Размерность будет соответствовать... В этом случае - рассогласование, умноженное на время, для дифференциального звена - деленное.
Но две константы с размерностью "время" выправляют недоумение.

Простите, не понял...

Речь идет о том, что коэффициенты, стоящие перед соответствующими слагаемыми имеют "размерность", приводящую каждое из слагаемых к требуемой "размерности".

Спасибо за ответы, если не сложно, не могли бы пояснить на примере этого рисунка? (набросал в силу своего понимания)
Если Р в данной точке составляет 25%, то сколько % составляет I?

Если Вам здесь все непонятно, то помочь пока нечем:

http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0%98%...%82%D0%BE%D1%80

P.S.
Для систем позиционирования ПИД далеко не панацея, там полезнее многоконтурные САР.

Я правильно понял что для интегратора в момент времени Т, к примеру, (рисунок) нужно умножать площадь S1 на 1/Т?

Нет, на 1/T ничего умножать не нужно. А вот про знак интеграла забывать не нужно - у вас S1-S3,S5 должны быть отрицательные, а S4 и S6 - положительные. Кроме того, нужно не забыть, что интегральная составляющая считается непрерывно, а не за отдельные интервалы времени. Например, в момент времени 100 ваша интегральная составляющая будет S1+S2+S3

А если график перерисовать - изменить по оси ординат минуты на секунды, дни... столетия?

Да, да, конечно, про положительные и отрицательные площади понятно. Поясните пожалуйста здесь следующее, если не трудно:
1. В момент времени Т пропорциональная часть равна 70-50=20 (пусть это будут проценты %) S1 в размерности графика будет 3500 (у.е.). Понять не могу пока, как данные у.е. привести к процентам.


XVR: "у вас S1-S3,S5 должны быть отрицательные, а S4 и S6"
И да: почему не наооборот? S1-S3,S5+, S4 и S6"-?

Сообщение отредактировал Alexander2013 - Aug 7 2013, 09:45

Изменится коэффициент перед И(интегральной) частью в ПИД формуле, но деление на текущее значение времени все равно не появится




У вас в формуле ПИД регулятора перед каждой частью стоят коэффициенты.

- Kp, Ki, Kd. Подбирайте их так, что бы соответствующие части (П/И/Д) брались прямо в том виде, как они у вас вычисляются (в ваших уе).

Т.е. берете И часть в виде 3500 (из вашего примера). Если у вас изменятся масштабы времени (или единиц отсчета), и ваши 3500 уе превратятся в 350 уе (к примеру) - увеличите Ki в 10 раз


Это зависит от того, что у вас на графике. Вы должны интегрировать разницу между требуемым значением на выходе и измеренным. В диапазоне S1 (и пр) у вас измеренное значение меньше требуемого, так что разница положительна, и ее интеграл тоже положителен. Так что вы правы - должно быть наоборот - S1-S3,S5+, S4 и S6-