Есть снимок, как найти горизонт? Тупо фильтровать результат вычисления градиента? Гугл не словоохтлив на быстрые алгоритмы.

Вроде фильтром лапласа хорошо границы находятся. В свое время им достаточно хорошо выделял автомобильные номера на картинке.
картинка типа такой получается:
вот

Ну а по быстрой реализации его - наверно стоит посмотреть openCV, на нем и реализовывал. Но в глубину не копал, насколько эффективно там все сделано. Работало, скорость устраивала. Но вся эта математика там сделана достаточно оптимально, дальнейшая оптимизация думаю эффективна только с привязкой к конкретной вычислительной платформе (распараллеливание).

C64x+ платформа. На поднятие в воздух в FPGA не хватит бензина и моих мозгов. В ар.дроне есть такая система, работает хорошо как я понял. было забавное видео, когда он пролетал возле высотки, и, когда она заняла большую часть поля зрения камеры, выровнил крен аккурат по ней =) Но потом задумался, не свалился.

А размер кадра какой? Если большой - децимировать его в 320х240 и уж на такой то кадр C64 я думаю хватит всяко. Не обязательно в FPGA заталкивать.
Ну а насчет высотки - надо наверно все равно смотреть, за какое время, как резко меняется ошибка горизонта (опираясь на внутренний гироскоп). Если горизонт был горизонтальный и вдруг сразу стал вертикальный - фильтровать такие ситуации, не реагировать на вертикальный горизонт какое-то время, а если уж долго держится - ну значит уже мир перевернулся и надо приспосабливаться к его условиям...
Можно еще фильтровать например по показаниям остальных датчиков - акселерометра, магнитомера.

В принципе размер любой, курсовую камеру можно как раз с небольшим разрешением и выбрать. Хотя и сенсоры с высоким разрешением умеют бинить в малое разрешение, так что не вопрос. Вопрос алгоритмов.

Ну вот такой алгоритм есть (вложение). Там программка, если есть веб камера с WDM драйвером, то можете поиграться, фильтр лапласа в динамике. Нужно конечно под горизонт допилить, но как база мне кажется сойдет. Если надо - в личку, вышлю исходники. Прога использует dll-ы, от них тоже есть исходники. А вообще все это в openCV было, щас вроде из этого проекта коммерческий делают...

PS программку под winXP сейчас проверил - работает на ноуте со встроенной камерой

PPS, кстати, он цветной, т.е. каждый цвет отдельно анализирует

если допустить что камера всегда видит небо, по нескольким верхним строкам определить средний цвет неба, вычесть его из всей картинки (каждого пикселя), возвести в квадрат, сложить все цвета, для каждого столбца i посчитать "центр тяжести" Yi = Sum(y[j]*pixColor[j]) / Sum(pixColor[j]). ну и сделать линейный фит Yi от i.

upd
вроде ничего так получается:

Могу только помочь с литературой (прямого алгоритма не знаю):
1. Р. Гонсалес, Р. Вудс Цифровая обработка изображений — М: Техносфера, 2005 – 1007с
2. Кудрявцев Л.В. Краткий курс математического анализа – M.: Наука, 1989 – 736с
3 . Анисимов Б.В. Распознавание и цифровая обработка изображений – М.: Высш. школа, 1983 – 295с
4. Я.Фурман Введение в контурный анализ. - Физматлит, 2003 -592с

+ этот источник(платный)
автореферат источника

набор интересных ссылок

Возможно там, что -то найдете для себя полезное.

еще можно для каждого столбца тупо посчитать среднеквадратичное отклонение по пикселям в столбце сверху вниз (StDev(y0), StDev(y0;y1), StDev(y0;y1;y2), StDev(y0;y1;...;yn)), а затем тоже самое снизу вверх,
и за границу взять точку где их сумма будет минимальна. ну а потом опять линейный фит по всем столбцам.

Интереная идея. Получается в Матлабе или чем либо еще ?

mathematica:

В самом деле, просто и вроде неплохо. Сдается мне в перевернувшемся квадрокоптере так и сделано. Но это редкость. Точность метода невысока, но когда у аппарата приличное ускорение с нынешними гироскопами потерять горизонт еще проще.

если сделать через минимум среднеквадратичного значения посчитанного сверху/снизу:

то начинает цепляться за более резкие переходы (светлозеленые точки вдоль дороги, зелёный - фит):

можно наверное совместить оба метода, и считать среднеквадратичное с поправкой на цвет неба, тогда наверное совсем хорошо получится.

upd: тут косяк, только по одному цветовому каналу считается, исправлять уже лень.

Что то меня цветовая идея вообще напрягает. Имхо это на ЧБ должно работать. А мысли в направлении поиска вектора смещения между соседними кадрами ? Правда тогда крен и тангаж начнут играть роль.

Вообще, картинка то похожа на идеально круглого коня в вакууме - в смысле условия почти идеальные, горизонт четко просматривается, есть явная линия, через весь кадр. А не пробовали подсунуть что-нибудь например с той же высоткой, или деревом до середины неба (т.е. до середины между верхним краем кадра и горизонтом)?
Честно говоря мне не надо, но просто интересно...


А смысл? Только если кадр полностью меняется, но это просто взять картинку, развернувшись например на 180 град. Если уж в кадре что-то мешающее, то оно и в динамике мешать будет.

Кстати, побаловался тут:

1-я картинка - просто заливка области цветом - берем нижние точки цвета и линейный фит
2-я картинка - Canny Edge Detector тоже самое - берем первые не черные точки (идем сверху) и линейный фит

PS вот еще вопрос, а если горизонт встал вертикально? Какая из половинок считается "небом" Которая голубее?
PPS А если небо внизу?