Ну вот конкретно для Дискавери тут https://github.com/lilvinz/OpenPilot
Но это ответвление

Спасибо. Я также изначально выбор сделал на stm32f4.

Спортивный интерес по теме:

И что, один корпус MEMS нормально все углы держит? Углы не плывут? А если (что наверняка) плывут, то с какой скоростью, хоть примерно?
И еще интересно: в софте не смотрели, есть компенсация гироскопа при линейных ускорениях? Как вообще этот гироскоп (имею ввиду комплекс гироскоп - акселерометр - ПО) на линейные ускорения реагирует?

По математике там много, толком не смотрел еще. То, что решения принимаются совместно это точно, в софте есть коэффициенты влияния акселя на показания гира. По дрейфу не скажу, новичок, покажу сегодня нашим спецам, пусть оценят.

Интересно, а вроде эти влияния индивидуальны для каждого чипа? Аналог девайс калибрует например каждый IMU, который стоит под 1000$. Именно влияния линейных ускорений на гироскоп и вращательных ускорений на акселерометр. Или чего-то недопонял?

Ну так тут таких высоких параметров и не надо, калибруют учет этого влияния "на глаз", по поведению модели. От 2 долларового датчика сложно ждать много

Это в классическом FOC где PI регуляторы так. Не всем нравиться их скорость.

http://www.f07.fh-koeln.de/imperia/md/cont...011_current.pdf

Но я не могу утверждать, что в этом есть необходимость, не попробовав сам.

Понятно, что для правильного решения нужна математика в FPGA поскольку регуляторы не так просты. Но для хобби сгодяться упрощенные решения на ATMEGAх.

Сильно сомневаюсь о ФПГА, чай не SDR это. Техасовских 2000 DSP имхо за уши. А применительно к этому типу двигателей без датчиков по положению и АВР хватит - нечего там считать особо без должной информации.

Там имхо нужно уделить внимание т.н. STALL PREVENTION как бишь оно... "предотвращение опрокидывания" - двигателя. Меня несколько удивили 3-pin разъемы подключения драйверов двигателей, без намёка на обратную связь и диагностику. По идейке должно быть: команда в виде пары параметров - (обороты; время_на_ускорение_или_замедление), и если чего, контроллер bldc должен выдать ответ, мол извини, дорогой, данное ускорение обеспечить не могу, ибо двигатель встанет. Могу только такое-то. "Такое-то" - на вход автопилота и корректировка параметров манёвра.
зы если что, я про CopterControl из помянутого OpenPilot.

Сообщение отредактировал _Pasha - Sep 4 2013, 18:37

Вы о чем ? ESC коптеров (PWM) которые не дают обратной связи.

Вот и я о том же. Начать можно с простого, втянуться, увидеть проблемы все эти на практике, затем заняться работой с матрицей и матаппаратом. Трех-фазники низкоомные, это правильный подход, при наличие литиевых лёгких, ёмких батарей. А драйвера двигателей разные есть, с датчиками тоже попадались.



Да понятно, кпд низкий, а хочется чтобы подольше коптер полетал, ведь можно доп 15...20% получить. Вот о чем тут речь.

Боюсь по цене это улетит так что.. Даже в относительно дорогих движках по 100-150 евро нет датчиков ОС.

Не-не. Вы не поняли. Я о том, что лучше, когда ESC способно "разговаривать" с ЦПУ. Датчики положения там не нужны, по переходу через ноль всё работает и будет работать нормально. Да и "опрокидывание" по превышению тока детектируется.
Речь о том, что при отказе двигателя система стабилизации об этом ничего не знает до определенного момента и усугубляет положение. Скорее всего, в недалеком будущем в свет выйдут программные решения, в которых факт отказа двигателя будет учитываться сразу и контур управления обязан изменяться.
Хотя, пока я дилетант, могу и заблуждаться. Интересно, кстати, контрмнения послушать.

Не такой уж он и низкий, за 85% переваливает. Даже если его до 95 довести прибавка будет 10% времени полетного.
Все упирается в тяжелые и громоздкие аккумуляторы.
Некоторым правда удается больше 2х часов провисеть на одной зарядке.