Я почти начал завидовать вашему умению значть что есть у меня у других- может если я чтото забуду или не смогу выяснить про себя(собенно в части эврики и понимания) то наверное стоит у вас спросить?Эх, безнадежно отстал я от жизни- вокруг одни эксперты...

В общем если по делу то так как счастью вы не на моем месте, и несмотря на отсутствие какой либо связи с бпла и пр ерундой с моей стороны убеждать кого либо в чем либо у меня нет желания да и лень- не привык думать об окружающих Главная целевая аудитория этого изделия- я, остальное меня не интересует. На этой драматичной ноте давайте закроем флуд и оставим ваши жизненые разочарование и советы гдето в анналах истории.

По теме- все еще интересно знать как лучше прицепить датчики холла к таким движкам. Впринципе 2 варианта я для себя подобрал- но вдруг чтото упустил?

Вентиляторная нагрузка предсказуема, датчик будет только вносить доплнительные отказы и сбои. Вот здесь даже реверс есть без датчика положения.

http://www.intechopen.com/books/kalman-fil...-reconstruction

Я бы немного преписал там уравнения, добавил механическую модель (полином от скорости), как-то (ещё не знаю как, думаю) разбил фильтр большой размерности на несколько мелких работающих на разных частотах. И это было бы решение которое я могу назвать хорошим, сейчас мне так кажется.

Ваша позиция нравится намного более, но сильно подозреваю что все это нафик не надо. Вы видели видео на Опенпилоте? Куда лу,чше. то. 5 процентов КПД рояли не играют.

А я про КПД ничего и не говорил, много всего на него влияет, не возмусь предсказывать. Мне просто очень не хочется замыкать ОС по ЭДС, некрасиво как-то и ненадежно. Ток все равно надо измерять, а построить наблюдатель по току мне не тяжело и интересно. Дополнительно, это открывает интересные возможности: оценка постоянной (Kv) двигателя, сопротивления (то есть температуры провода в обмотках), индуктивности. А FOC здесь оказывается самым простым способом управления, есть ещё DTC но я пока сильно им не интересовался.

[...]
Напрашивается 2 вопроса:

1) Как определенно что датчики холла будут вносить отказы и сбои- притом дополнительные?

2) Что дают предложенные вами измения в методике описанной по ссылке?

Насколько мне известно у способа с прямым управлением момент есть 2 недостатка: выские пульсации тока и момента в установишимся состоянии, которое лечится повышением частоты.Веторное управление по полю намного интереснее

Давайте без наездов.

Сообщение отредактировал Herz - Sep 7 2013, 09:48

Так вот что вы тут строите http://www.youtube.com/watch?v=-2nVM0eJ-pk фейк конечно, но задумался, и в догонку http://www.youtube.com/watch?v=L75ESD9PBOw

После таких понтов обычно положено предоставлять список своих публикаций в международных изданиях и рейтинг этих изданий.
А иначе такие заявления звучат просто глупо.
Опять же статья рассказывает о PMSM движке с 1000 rpm максимум и 5 КГц ШИМ.
А рядовой аутрунер является BLDC, имеет 60000 RPM на максимальной мощности и до 12 полюсов! т.е. у него коммутация фаз идет на частоте 3 КГц.
Какое еще тут векторное управление?

Если с расположением датчиков еще есть вопросы, хотя в тех же статьях приводят расположение(см.рисунок)- то в части прикрутить векторное управление не вижу фундаментальных проблем- кроме того выпускают микросхемы вроде этих

http://www.fairchildsemi.com/ds/FC/FCM8202.pdf

http://www.fairchildsemi.com/ds/FC/FCM8531.pdf

Не понял также проблемы в 3кГц - где подвох?

Сегодня с удивлением обнаружил, что DTC для BLDC таки есть.
--
На что он там нужен, правда...не понятно.

Вот посмотрел на форму ЭДС такого модельного BLDC,



где же трапеции?



Измерял между выводами двух обмоток. Понимаю, что это не совсем то, но не хочется разрывать обмотки, и пересчитать в ЭДС одной обмотки не знаю как. Хотя в спектре вижу только одну иголку, никакими преобразованиями трапецию похоже не вытянуть.

По поводу частот, что мешает использовать например 40кГц? для этого 22 полюсного BLDC на скорости 6000 rpm (больше не надо) будет достаточно.

По поводу понтов, может лучше скажете, что конкретно глупо или неверно?

Так это и есть те эпические DSP которые вы хотите вставить в квадролет?





Вот наложил настоящую синусоиду:


Видно таки что не совсем то. А что так зашумлено-то?
Насчет 40 кГц эт вы наверно круче EvilWrecker-а прыгнуть хотите. На FPGA замутить.
Ждемс!

Поскольку модераторы уже отметили в моем посте "наезд" то комментировать этот специфический уровень шуток я не стану, увлекусь процессом вероятно. Что касается дсп то сейчас на место кандитатов рассматриваю TMS320C6746.

А 40кГц таки да- нужны другие датчики(оптика)- но дсп еще должен тянуть.

Дохлый ДСП. Не потянет. Обмотки же три, тут только трехядерный.И не ниже гигагерца.

ДСП закладывается 1 на датчики(все), другой на "полуготовое" видео - что касается драйвера движка то он будет управляться отдельным кортексом М4(1мк=1 драйвер). Движок низкооборотистый весьма- если учесть что есть примеры реализации на авр и мсп430 то проблем не должно возникнуть.

В общем полетал немного в выходные.Что могу сказать, выбор сделал верный, 800 кв моторы + 12 дюймов пропы — силы до дури, 1'5 кг аппарат устремился в высь на 40% газа. Особенно впечатлен моторами NTM, за эти деньги ничего и близко не купить. Подозреваю что «фирма» за 100 бачей если и лучше, то на 2%. Сильные магниты, отличная сборка. Советую однозначно. Контроллеры 20а голубой серии от ХК, не прошивал пока. Долго летать не смог, места нет, но вектор выбрал верный, теперь доводить до ума датчики и телеметрию.