Исходите из того, что внутренний контур ( регулятор тока ) должен компенсировать электромагнитную постоянную времени ДПТ (Te), оставляя некомпенсированным постоянную времени тиристорного преобразователя Tп, а внешний контур ( регулятор скорости ) - стабилизирует скорость астатически и компенсирует электро-механическую постояннунную времени ДПТ (Tм).

Итого имеем ПФ регулятора тока:

Wi(p) = (1+Te*p)*Ra/(2*Kт*Кп*Тп*p)

Для скоростного контура можно вывести ПФ регулятора:

Wc(p) = Ce*Tм*Kт*(1+8*Тп*p)/((4*Тп*Кс*Ra)*(8*Тп*p))

Внутренний контур я понимаю, а вот формулу для внешнего контура получить пока не удается.
Как я понимаю, есть формула регулятора скорости (основа), к которой затем дописываются величины, к которой нужно компенсировать.
Основа определяет настройку контура либо на симмеричный, либо на модульный оптимум. Верно?

После определения ПФ внутреннего ( подчиненного ) токового контура он рассматривается как некомпенсируемый, т.е. сводим скоростной контур к первой задаче ( компенсируем электро-механику и забиваем на ток )

Тогда нужно компенсиовать Се*Тм*Кт/Кс*Ra

А что у Вас представлено под (1+8*Тп*p)/(8*Тп*p)?

Тп не компенсируется скоростным контуром, но его Кп участвует в ПФ внешнего контура.

Это я понимаю. Но
Се*Тм*Кт/Кс*Ra - компенсируется
(1+8*Тп*p)/((4*Тп)*(8*Тп*p)) - настройка на симметричный оптимум, но в найстройке на симметричный оптимум запись должна быть (1+8*Тп*p)/((4*Тп)*(Тп+1)*(8*Тп*p))

Что Вы понимаете под (1+8*Тп*p)/((4*Тп)*(8*Тп*p))? Как у Вас получилась эта запись?

Можно здесь почитать о взаимоотношениях МО и СО:

http://cyberleninka.ru/article/n/optimizat...chnomu-optimumu

Я читал подобную статью, но мне неясно - куда пропадает элемент, обведенный красным.

TSerg

Сейчас возник вопрос другого плана.
Попал сегодня все таки к преподавателю. Спросил выражения, по которым стротся напряжения на выходе регулятора скорости и регулятора тока. Я сказал, что они были получены путем моделирования системы, но он сказал, что это неправильно и должен получить эти графики путем расчетов. Сказал, что это можно получить исходя из уравнения электропривода. Сказал, что графики можно получить исходя из одного уравнения (выражения), которое занимает "одну строчку".
Я догадывался, что преподаватель задаст вопрос по поводу способа построения этих графиков вручную и спрашивал и на работе, как можно получить эти графики - люди уже не помнят - помнят. что были номограммы. Я так понял, что их можно построить по переходным функциям.
Преподаватель сказал, что эти графики можно получить из одного уравнение и уравнение графика функции будеть занимать одну строчку.

Вы не можете сказать, что это за уравнения электропривода и каким образом можно получить эти графики?

Точнее уравнение электропривода я знаю:


В соответствии с ним, вращающий момент системы является суммой момента сопротивления и динамического момента, нужного для накопления кинетической энергии системы.

Я задумывался над этим. Преподаватель изначально говорил, что графики можно получить из данного уравнения. Но каким образом?

Вроде, как изначально говорилось о возможности выполнения аналитических расчетов

Я согласен, так было изначально. Я догадывался, что преподаватель захочет спросить уравнения построения - как получены эти графики и поэтому старался графики спрятать. Но кратковременно упомянул об них и преподаватель обрадовано решил их пообсуждать. Попросил меня описать их через уравнение электропривода и уравнение электродвигателя. Сказал, что нужно немного ТОЭ.

Но графики ведь довольно сложные и как я понимаю - они определяются системой САУ (переходными функциями). Преподаватель сказал, что нужно расчитать выражения для регуляторов тока и скорости, подставляя значения в которые, можно получить графики на их выходе.

Странно, что вас этому не учат..

Начните с этой книжки:
http://www.toroid.ru/ziminEN.html

c.137..140

Здесь сделан вывод передаточной функции двигателя из уравнений электромагнитного и механического равновесий.

P.S.
Ну и загляните на подборку книг по ТАУ и САР.
http://www.toroid.ru/sayp.html

+ Бессонов, ТОЭ
http://www.toroid.ru/bessonovLA.html

Вывод переходной функции двигателя постоянного тока я делал, но только пока еще не разобрался, как отсюда получить нужные графики.
Бессонова я самостоятельно прочитал год назад.

Спасибо за ссылки на книги - буду разбираться. Я на заочной форме. А тут получается так, что во всем приходиться разбираться самостоятельно, что на практике очень тяжело, если раньше с этим не сталкивался. Мне много не надо - курсовой защитить. Я давно уже его рассчитал.

Сообщение отредактировал Herz - Nov 7 2013, 08:38

Препод вас разыгрывает.
Ничего тут не нужно кроме MathCAD-а и вашей модели. Ваша модель и есть все уравнения в чистом виде, но только в графическом представлении.
Их же вам препод и дал, не так ли? Не сами же придумали?

К сожалению не разыгрывает. Преподаватель дал исходные данные. Модель и переходные функции я расчитывал самостоятельно. Просто тут такая ситуация. Есть семестр - есть курсовой. Курсовой выполнен - нужно ответить на перечень вопросов преподавателя. Чтобы пройти к дальнейшим вопросам - мне нужно ответить на этот вопрос. Не знаешь ответа на один вопрос - разбирайся и не приходи пока не найдешь. Поэтому мне нужно разобраться с этим вопросом.

TSerg

Я разбираюсь с предаставленным Вами материалом, чтобы написать формулы и свое понимание вопроса.