| |
 Подпрограмма обработки энкодера на ассемблере |
|
|
|
|
 Jan 13 2014, 18:38
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 52
Регистрация: 15-05-13
Пользователь №: 76 836
|
я же не просил тыкать меня носом в поисковик. Тема предельно простая- есть код на ассемблере для обработки энкодера, которым вы готовы поделиться- поделитесь. Нет кода, нечего сказать полезного- проходите мимо, идите в другие темы тыкайте носом в статистику поисковика.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 14 2014, 05:05
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 52
Регистрация: 15-05-13
Пользователь №: 76 836
|
вы представляете, а я и до вашего совета искал, и встречал некоторые реализации на ассемблере. Но они меня не устроили своей громоздкостью, неочевидностью. Ваши советы были бы гораздо полезнее, если бы они выглядели в виде: "мне попалась хорошая реализация здесь: http:\\...". За такой ответ я бы сказал- СПАСИБО. А так я и без вас знаю, что в интернете флуда на слово энкодер по нескольким миллионам ссылок. Мне бы хотелось из всех миллионов оставить один вариант на фразу "хорошая реализация обработки энкодера для AVR на ассемблере". К сожалению такого мне пока не попалось.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 14 2014, 10:11
|
Профессионал
Группа: Свой
Сообщений: 1 940
Регистрация: 16-12-07
Из: Москва
Пользователь №: 33 339
|
Цитата Но они меня не устроили своей громоздкостью, неочевидностью А что Ва мешает , взять одну из , довести до ума и выложить под Цитата "хорошая реализация обработки энкодера для AVR на ассемблере". Лень?
--------------------
Закон Мерфи:
Чем тщательнее составлен проект, тем больше неразбериха, если что-то пошло не так
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 14 2014, 11:09
|
Участник
Группа: Участник
Сообщений: 52
Регистрация: 15-05-13
Пользователь №: 76 836
|
Цитата(ILYAUL @ Jan 14 2014, 14:11)  А что Ва мешает , взять одну из , довести до ума и выложить под
Лень? мешает отсутствие времени, поэтому и попросил тех, кто это уже сделал, помочь мне. Ещё раз повторюсь- я не прошу тыкать меня в поиск и кому-то заниматься поиском вместо меня. Цитата(rx3apf @ Jan 14 2014, 13:55) Эта тема неоднократно обсуждалась на форуме. Вам лениво поискать ? А мне вот лениво копипастить... я никого не просил сообщать мне о том, кому чего лениво делать.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 14 2014, 11:37
|
Универсальный солдатик
Группа: Модераторы
Сообщений: 8 634
Регистрация: 1-11-05
Из: Минск
Пользователь №: 10 362
|
Опрашиваю периодически (часто) по таймеру состояние выводов энкодера. Для устранения дребезга проверяю состояние за два периода, и если оно совпадает, считаю состояние устойчивым. Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу). Если разность: 0 - ничего не делаю 1 - добавляю 1 к счетчику энкодера -1 - вычитаю 1 из счетчика энкодера 2 или -2 - ошибка (слишком быстро вращается), ничего не делаю. Периодически (редко) пересылаю состояние изменившихся органов управления (в том числе, счетчики энкодеров) по последовательному порту тому, кому надо. :-) После этого счетчик энкодера обнуляю. Типа того. На PIC16  На C.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 14 2014, 12:47
|
Знающий
Группа: Участник
Сообщений: 974
Регистрация: 4-04-08
Из: далека
Пользователь №: 36 467
|
Цитата(ViKo @ Jan 14 2014, 06:37) Опрашиваю периодически (часто) по таймеру состояние выводов энкодера. Для устранения дребезга проверяю состояние за два периода, и если оно совпадает, считаю состояние устойчивым. Сравниваю новое состояние с предыдущим устойчивым (разность нахожу). Если разность: 0 - ничего не делаю 1 - добавляю 1 к счетчику энкодера -1 - вычитаю 1 из счетчика энкодера 2 или -2 - ошибка (слишком быстро вращается), ничего не делаю. Периодически (редко) пересылаю состояние изменившихся органов управления (в том числе, счетчики энкодеров) по последовательному порту тому, кому надо. :-) После этого счетчик энкодера обнуляю. Типа того. На PIC16 На C. Топик стартера алгоритм не интересует. Дайте ему конкретный код на ассемблере. А то у него времени нет. Даже на поиск.
--------------------
Верить нельзя никому, даже себе. Мне - можно.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jan 30 2014, 10:52
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 105
Регистрация: 9-09-11
Пользователь №: 67 080
|
CODE
.def count_VERY_HIGHT = R22
.def count_HIGHT= R21
.def count_LOW = R20 //Перменная счётчик
.def temp = R16
.def NewState= R17 ///Сюда записываем новое состояние
///пинов на которых висит энкодер
.def OldState= R18 //Тут хранится состояние пинов
//предыдущего опроса
.def count_encoder = R23
ENCODER_RAM: .byte 6
; FLASH ======================================================
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////// ТАБЛИЦА ВЕКТОРОВ ПРЕРЫВАНИЙ /////////////////////////////////////
.CSEG
.org $0000 rjmp RESET ; Переход на обработку сброса
.org $0012 jmp TIM2_COMP ; Переход на обработку при выполнении условия сравнения таймера 2
.ORG INT_VECTORS_SIZE ; Конец таблицы прерываний
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////// иницилизация стека/////////////////////////
RESET: ldi r16,low(RAMend)
out SPL,r16
ldi r16,high(RAMend)
out SPH,r16
//
;ENCODER INIT
CLRB DDRE,3,R16 ;DDRE.3 = 0 датчик зенита на вход
CLRB DDRE,4,R16 ;DDRE.4 = 0 датчик зенита на вход
SETB PORTE,3,R16 ;PORTE.3 = 1 Pull-up
SETB PORTE,4,R16 ;PORTE.4 = 1 Pull-up
//
///////////////Инициализация Прерываний//////////////////////
;.......................................................................
.equ XTAL = 16000000
.equ baudrate =115200 /// в реале скорость 115200. т.к. бит удвоенной скорости=1
.equ bauddivider = XTAL/(8*baudrate)-1
.equ frequncy = 1000
.equ encoder_number = (XTAL/(frequncy))/64
outi TCCR2,0<<WGM00|0<<COM01|0<<COM00|1<<WGM01|0<<CS02|1<<CS01|1<<CS00
outi OCR2, encoder_number
//обработка прерывания таймера 2
TIM2_COMP:
PUSHF
PUSH ZL
PUSH ZH
PUSH R17
PUSH R18
PUSH R19
clr R16
clr R17
clr R18
LDS NewState,ENCODER_RAM
LDS OldState,ENCODER_RAM+1
LDS count_LOW,ENCODER_RAM+2
LDS count_HIGHT,ENCODER_RAM+3
LDS count_VERY_HIGHT,ENCODER_RAM+4
LDS count_encoder,ENCODER_RAM+5
;.............................................................
IN NewState,PINE ;Читаем порт к которому подключен энкодер
CBR NewState,0b11100111
LSR NewState
LSR NewState
LSR NewState
cpi OldState,0;OldState,0
brne Cpi1 //Если нет то проверяем другое условие
cpi NewState,2;NewState,2
brne Cpi11
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi11:
cpi NewState,1;NewState,1
brne Cpi12
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi12:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
rjmp EXIT_ENCODER
;.............................................................
Cpi1:
//2) При прошлом опросе Пин А=1 и Пин В=0 ?
cpi OldState,1;OldState,1
brne Cpi2 //Если нет то проверяем другое условие
cpi NewState,0;NewState,0 //
brne Cpi21
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi21:
cpi NewState,3;NewState,3
brne Cpi22
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi22:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
rjmp EXIT_ENCODER
;.............................................................
Cpi2:
//3 ) При прошлом опросе Пин В=1 и Пин А=0 ?
cpi OldState,2;OldState,2
brne Cpi3 //Если нет то проверяем другое условие
cpi NewState,3;NewState,3
brne Cpi31
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi31:
cpi NewState,0;NewState,0
brne Cpi12
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi32:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
rjmp EXIT_ENCODER
;.............................................................
Cpi3:
///4) При прошлом опросе Оба пина=1 ?
cpi OldState,3;OldState,3
brne Cpi4 //Если нет то выходим из процедуры сканирования
cpi NewState,1;NewState,1
brne Cpi41
rcall RightShift
;.............................................................
Cpi41:
cpi NewState,2;NewState,2
brne Cpi42
rcall LeftShift
;.............................................................
Cpi42:
mov OldState,NewState;OldState,NewState //То что было новым состоянием энкодера, стало старым...
;.............................................................
Cpi4:
rjmp EXIT_ENCODER
;.............................................................
RightShift:
clr count_encoder
STS count_Left,count_encoder
LDS count_encoder,count_Right
cpi count_encoder,4;count,4 //Состояние пинов сменилось 4 раза?
brne exitRS
clr count_encoder;count
STS count_Right,count_encoder
ldi R16,1
ADD count_LOW,R16
clr R16
ADC count_HIGHT,R16
ADC count_VERY_HIGHT,R16
rjmp exitRS2
exitRS:
inc count_encoder;count
STS count_Right,count_encoder
exitRS2:
RET
;.............................................................
LeftShift:
clr count_encoder
STS count_Right,count_encoder
LDS count_encoder,count_Left
cpi count_encoder,4;count,4 //Состояние пинов сменилось 4 раза?
brne exitLS
clr count_encoder;count
STS count_Left,count_encoder
LDI R16,1
SUB count_LOW,R16
clr R16
SBC count_HIGHT,R16
SBC count_VERY_HIGHT,R16
rjmp exitLS2
exitLS:
inc count_encoder;count
STS count_Left,count_encoder
exitLS2:
RET
;.............................................................
/// подпрограммы для энкодера
EXIT_ENCODER:
STS ENCODER_RAM,NewState
STS ENCODER_RAM+1,OldState
STS ENCODER_RAM+2,count_LOW
STS ENCODER_RAM+3,count_HIGHT
STS ENCODER_RAM+4,count_VERY_HIGHT
STS ENCODER_RAM+5,count_encoder
POP R19
POP R18
POP R17 ; Корректный выход из прерывания.
POP ZH
POP ZL
POPF
RETI
Идеальная программа для энкодера на АСМе. Разбирайтесь. P.S. к сожалению, при копировании накрылась медным тазом табуляция.
Сообщение отредактировал Navovvol - Jan 30 2014, 10:57
|
|
|
|
|
|
|
|
 Feb 2 2014, 10:29
|
практикующий тех. волшебник
Группа: Участник
Сообщений: 1 190
Регистрация: 9-09-05
Пользователь №: 8 417
|
Цитата(Navovvol @ Jan 30 2014, 14:52) CODE
.def temp = R16
.def NewState= R17 ///Сюда записываем новое состояние
///пинов на которых висит энкодер
....
.org $0000 rjmp RESET ; Переход на обработку сброса
.org $0012 jmp TIM2_COMP ; Переход на обработку при выполнении условия сравнения таймера 2
.ORG INT_VECTORS_SIZE ; Конец таблицы прерываний
... PUSH ZL
PUSH ZH
PUSH R17
PUSH R18
PUSH R19
clr R16
clr R17
clr R18
LDS NewState,ENCODER_RAM
LDS OldState,ENCODER_RAM+1
...
Идеальная программа... при указании фиксированного смещения орг - лучше использовать константы из деф файла для конкретного мк. сохраняете и очищаете регистры, хотя дали им символические имена и потом эти имена и юзаете... ну и т.д.. до идеала Вам есть куда рости...это хорошо...
|
|
|
|
|
|
|
|
Mar 20 2014, 03:55
|
Местный
Группа: Участник
Сообщений: 246
Регистрация: 4-12-06
Пользователь №: 23 101
|
Код так код. Вот: Код ;
;===============================================================================
biphali: /////////// bi-phase driver
/// calls from main in fast cycle
///
/// 0 forward 1-0-2
/// 1 2 backward 2-0-1
/// 3 so, incr/decr nodes shifted in space. Can be stored in bits 0,1 of biphase
/// until 2->3 or 3->2 to remove this shift.
.equ CT_B1 = $80
.equ CT_B2 = $40
ldi tmp1,CT_B1 | CT_B2
sbis BIPORT-PIN,BIPHA cbr tmp1,CT_B2
sbis BIPORT-PIN,BIPHB cbr tmp1,CT_B1
eor tmp1,biphase ; <1> = BaBb 0 0 0 0 0 0
cpi tmp1,CT_B2 brlo biret;/// return if B1B2 readed same as prev. saved
eor tmp1,biphase ; restore <1>
lsr biphase lsr biphase
or tmp1,biphase cbr tmp1,3
mov biphase,tmp1 ; aabbcc00 phase history
lds tmp2,bico
cpi tmp1,$48 brne bidro; 01-00-10 00 102 forward
lds tmp1,biforw add tmp2,tmp1 rjmp bdsa
bidro: cpi tmp1,$84 brne biret; 10-00-01 00 201 backward
lds tmp1,biforw sub tmp2,tmp1
bdsa: sts bico,tmp2
biret: ret biphali вызывается часто, чаще, чем крутится енкодер. Изменяет bico (байт). Чаще, чем переполняется bico нужно вызывать подпрограмму которая это bico прибавляет к счётчику (у меня 4-байтный) и обнуляет bico.
Сообщение отредактировал Maik-vs - Mar 20 2014, 04:00
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
