В дополнение к оговоренным параметрам:
- модель вашего BDC на просторах Инет не найдена;
- что за двигатель? коллекторный или бесколлекторный?
- номинальная и максимальная скорости вращения двигателя?
- передаточное число редуктора;

Такие задачи вообще не решаются с наскока, и только ПИД регулятором тут не обойтись. Поскольку тормозной путь квадратичный а регулятор линейный, на высокой скорости будет проскакивать, либо ПИД будет слишком вялым. Я в похожей ситуации вводил промежуточную координату, которую держал ПИД регулятор, и промежуточная координата плавно сводилась с окончательной координатой перемещения с ограничением ускорения и без обратной связи.

Методов управления сервами достаточно много - например погоня за ведущей точкой.
Вероятно это Вы имели в виду.

И соглашусь и не соглашусь. Он всегда "вялый" при малых отклонениях - маятник, грузик на пружинке... А про квадратичный путь (от чего?) непонятно.
Только в данном случае, исходя из того скудного, что выдал ТС, мне видится, что это задача не для двигателя постоянного тока, а для двигателя с вращающимся полем. Если я его правильно поняла, то он хочет точно в заданной точке стоять и не дергаться - прийти туда с нулевой скоростью. Тут на пути во весь свой огромный рост встает пресловутая проблема единственности при причаливании.
Вот если бы он хотел скорость регулировать, тогда бы да...

Эта задача спокойно решалась и решается даже с коллекторными, не говоря уже о BLDC.
Разумеется, с учетом ограничений, присущих им.

Вы хотите опровергнуть Арнольда?
Вопрос в точности и скорости позиционирования. BLDC - это ведь тоже "шаговый" двигатель...

Вероятно Вы просто не видели высокоточные ЧПУ с коллекторными двигателями длиной под 2 метра.

Нет, не знаю, какие там двигатели. А по сути? А Вы видели процесс стыковки в космосе - там с ударом и амортизаторами.

Теряюсь в догадках.. Савицкую, вроде, Светланой звали?

А по сути, давно разработана теория управления конечным состоянием ( терминальное управление ) и можно реализовать, при отсутствии энергетических ограничений, любой способ управления, как с особенностями в конечной точке, так и без них. Почитайте Батова, к примеру. Это так, просто для информации.

Почему звали? Она же еще жива. А вот Вам с Батовым не верю. Только Арнольду. И другим (можно сказать, знакомым, из дачного подмосковья).
Как скорость от расстояния зависит? У Батова.

Спорить неохота, т.к. не о чем.
При случае сделаю видео, как трехпластинчато-коллекторный двигатель стоит, бежит и встает как вкопанный с хорошим моментом удержания.

А по Батову ( А.П. Батенко ) как раз таки стыковки аппаратов, полеты строем, при-земления,-лунения и т.д. выполняются

Что-то не пойму причем тут проблема стыковки/причаливания.

Я тоже в руках крутил/держал привод с 0.1 градуса или точнее 360/3400 отклонением в нулевой точке. Причем без нагрузки ШИМ практически=0 ! Дрожания вокруг нуля не было. Смотрел по энкодеру - сигнал не меняется.
При попытке сдвинуть рукой - он уперается и ШИМ растет.



Вот уже интресно.
А можно подробнее про промежуточную координату?
Квадратичный тормозной путь - это что именно - от времени или ...

Так почитайте. Прекрасный слог. Рекордсмен по цитированию из советских (российских) ученых.
Кратко - скорость линейная функция от расстояния (если мы не хотим врезаться или остановиться раньше - на некотором расстоянии). Такое уравнение имеет решение - расстояние нуль, скорость нуль. Нагляднее всего подумать об инверсии времени. Вот тут-то теорема единственности дифференциальных уравнений возникает и встает на нашем пути непреодолимой преградой.

Точнее, проблема в том, что при большой ошибке ПИД выходит из линейного режима, и когда тележка приблизится к цели, и ПИД вернётся в линейный режим, скорость слишком велика и тормозить уже поздно. Надо заставить ПИД регулятор всегда работать в линейном режиме. Для этого и вводится промежуточная координата, на которую наводится ПИД с небольшой ошибкой, а сама промежуточная координата плавно с ограниченным ускорением перемещается к целевой координате.

А, да понятно. Я, кстати, так и делал.
Только назвал это по другому - задатчик идеального пути. Помогает.
Вот только "идеально" работает только для расчетной траектории.
Как уже писал если вместо 500 пойти на 2000 - то уже идеально не получается.
Интегральная часть накапливается и весь привод ведет себя не так как нужно. Пришлось вводить всякие хитрые ограничители, но все это усложняет, и не решает в общем виде.