Скачал Mqx от Freescale.

Немного поизучал. Под рукой не было родных freescale процов. Перепилил под STM32F107. Ядро заработало. А вот уровень IO - драйвера вызывают вопросы. До этого большой практики в RTOS не было.
Самый главные из вопросов почему именно так сложно. Ведь у все таки работаем с однокристаллкой. Иногда ножку надо дернуть и побыстрее.
Почему не используется CMSIS? Или это не стандарт для АРМов?
По хорошему напрашивается еще один подуровень - согласования.

А вообще понравилось. Очень много "вкусных" вещей.
Быстродействие для моего случая пока не проверял.

CMSIS это уровень архитектуры. И он там используется, просто не заметили.
BSP - уровень платформы.
А драйвера - уровень операционной системы.
Стандартный интерфейс драйвера позволяет делать стековую структуру протоколов, и централизованное управление питанием. Достаточно логично.