Здравствуйте, подскажите, какой команду в THUMB инструкции ассемблера использовать, чтобы вернутся из подпрограммы на asm в main.c если сама подпрограмма была вызвана из другой? То есть путь примерно такой: main.c -> подпрограмма1.s -> подпрограмма.2.s . Нужно из подпрограммы2 прыгнуть в main.c. Ранее использовал bx lr, но тут вложение глубже. Заранее спасибо.

Той же самой: BX LR
Definitive Guide to the ARM Cortex-M3, Second Edition
Глава 4.3.4 (даже выделено рамкой )
И вообще вся глава 4 будет вам полезна.

Случай в рамке описывает сценарий, когда main тоже на ассемблере и можно использовать PUSH LR, а как мне поступить если main является c-файлом?

А зачем? Вам же самому потом по этим граблям ходить!

Другое дело, когда в подпрограмма1 есть вызов подпрограмма2 и сразу же после него возврат.
В этом случае можно немного поэкономить, заменив две команды в самом конце подпрограмма1
BL sub2 ;вызов подпрограммы2
BX LR ;возврат из подпрограммы1 в main тут я немного погорячился, см. ниже
на одну команду
B sub2 ;переход на подпрограмму2 с последующим возвратом из неё сразу в main

Немного запутался...получается если у меня будет прописано B sub2, произойдет прыжок на подпрограммы2, в которой я в конце пишу BX LR, обеспечивающая возврат на подпрограмму 1 на строчку после B sub2 (END например) и после выполнения END он выйдет на main?

При вызове sub1 из main адрес возврата сохраняется в регистре LR.
Соответственно, для возврата нужно содержимое LR записать в PC (счётчик команд), команда BX LR именно это и делает.

Но если мы хотим из sub1 вызвать sub2, то так просто это уже не сделать, нужно куда-то сохранить текущее содержимое LR, оно нам ещё потребуется, ведь в нём лежит адрес возврата (в main).
Поэтому в sub1 придётся написать
PUSH {LR} ;
......
BL sub2
POP {PC}
И вот это всё можно заменить на простой переход к sub2.
В LR тогда останется адрес возврата в main, куда и произойдёт возврат из sub2 после исполнения в ней команды BX LR

Все, понял. Пробежался по ссылке выше (спасибо большое, кстати) и дошло. Команда B - не изменяет состояние регистра LR, поэтому при переходе от sub1 к sub2 он не изменится и можно будет через BX LR во второй программе на него вернуться. Спасибо за помощь.

На C пишите, а в ассемблерный листинг глядите! Иначе - капец!

скажите, а в чем сакральный смысл такого подхода?

Это оптимизация путём отрубания хвостов, или, выражаясь высоким штилем, устранение хвостовой рекурсии.

но так вроде же оптимизатор сам должен это делать?

UPD
Сейчас специально проверил пример из ссылки. Вызов из main() одной функции, в ней переход B в рекурсивную, там вычисления все в простом цикле, после чего возврат из первой стандартно BX LR с сохранением результата в R0
Keil 5.10, armcc 5.04.0.49

тсссссс. спугнёте велостроителей...
а так всё красиво начиналось...

Честно не знал, что компиляторы си умеют TCO. Теперь не буду так рекурсии избегать, как обычно.