Хоспидя! И это говорит инженегр-разработчик?

Лапласовы выражения - это те же дифф.уры, только вид сбоку.
Я просто валяюсь с современных манагеров.

Не удивительно, что подавай им крутые процы, терабайты памяти и ежегодное обновление Windows/Oracle + обязательный переход на Clouds-calc - иначе они ничего не смогут.

Мда, ...
Великим "преподователям" объясню.
В некоторых книгах таких как:
Дорф Р., Бишоп Р. "Современные системы управления" или
Бесекерский В.А."Теория систем автоматического управления"
могут с легкостью в принципиальную схему вставить s-блок по Лапласу. Но связи между s-блоками принципиально не электрические их нельзя мешать в принципиальную схему.

Бесекерский даже изображает апериодические звенья конденсаторами и резисторами и двигатель кстати тоже конденсатором.
Но это все равно s-блоки. Вставлять их в схему для симуляции есть глупость.

Продолжаю настаивать на своей правоте. А порядок системы может быть любой в данном случае.
Вот 2-закон Ньютона какого порядка? Если записать икс с двумя точками как скорость с точкой? Точки -... это я так Ваши любимые буквы p унижаю.
А вот если рассмотреть колебания всех атомов, то порядок системы можно успешно повысить...



Нет. Двигатель в электрической цепи в первом приближении НЕОТЛИЧИМ от конденсатора с резисторами. А резистор полностью заменяет заклинивший двигатель.
Но мы не должны заклиниваться.

Я не спорю, что внутри s-блока вы можете рисовать что угодно, хоть электрические аналогии хоть гидравлические. И законно утверждать, что все эти представления эквивалентны.

Но соединять в симуляторе напрямик эти аналогии нельзя.

Простейший пример:

Возьмем два резистивных делителя на 2.
Соединив их в симуляторе один на выход другого вы получите на выходе сигнал поделенный на 5
А если представите делители s-блоками, соедините их, то на выходе будет сигнал поделенный на 4

Когда говорим о модели 2-го порядка, вы пытаетесь соединить эквивалентные внутренности s-блоков представленных электрическими элементами последовательно как электрические цепи.
Получаете в результате неверную модель.

Я разве упоминала какие-то там блоки?
Я ведь только банально настаиваю на том, что... приходится писать банальные вещи -
Вот двигатель - производная скорости = A* ток + B* момент внешней силы - C* скорость/модуль скорости (- это обычное трение) - D* скорость (- это жидкое трение).
Вот конденсатор с добавками -
Производная напряжения = A'*ток + (B'*ток добавочного генератора тока1+C'*ток добавочного генератора тока2) - D'*напряжение/сопротивление добавочного резистора.
Уравнения идентичны после учета уравнения связи - напряжение на якоре без учета падения напряжения на его сопротивлении = константа* скорость. Нужно только учесть смену знака (переключить - перевернуть один из генераторов тока трения при смене знака напряжения на конденсаторе), а второй, имитирующий внешний момент оставить. Этот второй генератор тока имитирует двигатель в режиме генератора, крутимого нами для интереса.
Константы со штрихом равны обратной емкости и добавлены только для наглядности.

Пока я не понял ваши банальные вещи.

Придется перейти к цитированию.


Это из Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления

Если верить TC, то скорость двигателя никак не контролируется ибо нет тахометра. Т.е. обычные модели связи напряжения на двигателе и его скорости нам не нужны.
Нас интересует только зависимость тока от напряжения на двигателе.

Как я понял, вы предлагаете примитивизировать до того что приравнять Ra и La нулю оставив только инерцию. Т.е. составляющую Vb(s) в уравнении 2.65
Но это, заметьте, не резистор с конденсатором, а управляемый источник напряжения!
Но скажем я согласен, что этот источник напряжения управляемый напряжением на той самой RC цепи представляющей инерцию (кстати у студента это LR цепь ).

Но хитрая нагрузка может полностью исказить такое простое влияние инерции и в сущности мы получим просто хаотически изменяющийся источник напряжения.
Насчет замены резистором я наверно ошибся, но вот замена источником напряжения вполне выглядит логично.

Т.е. если уж симулировать, то начать надо бы с изучения устойчивости всей схемы нагруженной на источник постоянного напряжения.

ТС поправился - скорость контролируется (и регулируется) по напряжению на якоре с коррекцией падения напряжения на его сопротивлении. Он подтвердил мои предположения об этом... Там у двигателя нарисованы стрелочки - но провода почему-то не нарисованы.


Ваши (цитируемые Вами) уравнения полностью описывают мой конденсатор с добавками. Вот только в последнем посте забыла упомянуть, упомянутую ранее индуктивность дросселя (якоря) и его сопротивление.
Почему я предлагаю (и настаиваю на своей правоте) - только потому, что это не только эквивалентно, но и в 100500 раз проще для ТС (и не только) использовать электронный симулятор - ведь там нарисованы два ПИ-регулятора на конкретных ОУ, оптроны, транзисторы и прочие детали, в которых электронный симулятор прекрасно разбирается и нет нужды писать модели этих компонентов для матлаба.

Схема реально адская. Симуляторы на таких схемах гарантировано спотыкаются.

Во первых каскад на оптронах жутко нелинейный.
По уму надо было бы его линеаризовать глубокой обратной связью по напряжению.
Обратную связь кинуть на U2/1 и сделать его коэффициент передачи гораздо больше.
Дальше два интегратора это же классический автогенератор. Тут что-то не так.
Возможно тот кто спроектировал схему слизал ее с системы которая отслеживала линейно нарастающий сигнал и имела тахометр.
Здесь думаю один интегратор лишний.

Но все это надо проверять имея уже линейный выходной каскад. ТС явно не сможет разработать простой для симуляции линейный каскад, тут еще проблемы с развязкой земель и т.д.
Вот тут MATLAB и нужен.
Поставил линейный блок и вся проблема решена и можно заниматься синтезом управления, а не борьбой с кривизной.

Там есть обратная связь для линеаризации. Эта схема будет работать даже при генерации второго регулятора (тока). Если сделать частоту достаточно большой, то ток будет непрерывным даже. Интегральная компонента второго регулятора обеспечивает средний ток, который хочет задать первый регулятор.
Все там нормально. Медленный регулятор скорости управляет быстрым стабилизатором тока (подчиненным).

То что обратная связь есть и не одна это я вижу.
Но где это видано чтобы линеаризацию делали обратной связью через фильтр и интегратор?

Я Вам свои схемы не показывала... Там есть.
Ну а как же... Индуктивность и противоэдс... Фильтр убирает выбросы с коллектора, усредняет напряжение по обмоткам... Все нормально. Есть два времени - быстрое для тока и медленное для скорости.
Там нужно правильно настроить только - при неподвижном двигателе подобрать компенсацию, чтобы сигнал скорости был нулевой при большом токе якоря.

Так покажите свои схемы.
Мастер-класс, так сказать.

Я стесняюсь. Может быть... в виде загадки.. когда-нибудь.

А как? >.<


А где вы преподавали?

Вообщем сейчас снова заново всё собрали на плате, вообщем вообще чудеса какие-то, 24 В выключено, мотор крутится и регулируется, включаем 24 вольта, перестаёт :D

Сообщение отредактировал RulerOfCats - May 26 2014, 07:09

Да особенной разницы нет...
Конденсатор. Параллельно конденсатору генератор тока (это будет трение и (или) другая постоянная внешняя сила). Последовательно с конденсатором - резистор, с номиналом, равным сопротивлению обмоток ротора. Параллельно генератору тока - еще один резистор - это жидкое трение. Можно два генератора - один должен переворачиваться (менять полярность в зависимости от напряжения на конденсаторе) - так будет имитироваться трение. Это если хотите менять направление вращения. Второй генератор - может отсутствовать. Последовательно с конденсатором можно добавить дроссель с индуктивностью, равной индуктивности обмотки.

Т.е он крутится без питания? Вы сделали вечный двигатель! Сами?