| |
 stm32 + абсолютный энкодер |
|
|
|
|
  Oct 20 2014, 13:56
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 97
Регистрация: 23-10-12
Пользователь №: 74 054
|
Здравствуйте уважаемые форумчане! Хотел спросить у вас совета. Есть абсолютный энкодер с 1024 отсчетами угла поворота и stm32 работающий на 72 МГц, данные с энкодера передаются на МК через 10 выводов. Вал энкодера соединен с валом двигателя через шестерню с передаточным числом 1/7. Была написана программа для определения угла поворота и передачи его на ПК через UART. Тут возникло две проблемы: 1. Данные на ПК иногда передаются не корректно; 2. Как преобразовать угол поворота энкодера в угол поворота двигателя. вот код: CODE #include "main.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void){
init_timer();
init_gpio();
init_clock();
init_uart();
for(i = 0; i < 200000; i++);
if(!RCC_CFGR_SWS_HSE){ GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_0; }
Usart2_Send_String("Hello, world!"); //Передаем строку, сообщающую о готовности микроконтроллера к обмену данными
NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 1);
while(1){
if(State == 1){
NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
State = 0;
D0 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6);
D1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_11);
D2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10);
D3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9);
D4 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8);
D5 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15);
D6 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14);
D7 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13);
D8 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12);
D9 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
pos = D0 | (D1 << 1) | (D2 << 2) | (D3 << 3) | (D4 << 4) | (D5 << 5) | (D6 << 6) | (D7 << 7) | (D8 << 8) | (D9 << 9);
if(pos <= convert.INT){
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[0]);
for(i = 0; i < 100; i++);
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[1]);
pos = convert.INT;
}
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
}
for(i = 0; i < 100000; i++);
}
return 0;
}
void init_gpio(void){
GPIO_InitTypeDef gpio_cfgA, gpio_cfgB, gpio_cfgLED;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgA);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgB);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgLED);
gpio_cfgA.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgA.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
gpio_cfgA.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgA);
gpio_cfgB.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgB.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;
gpio_cfgB.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio_cfgB);
gpio_cfgLED.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgLED.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
gpio_cfgLED.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgLED);
}
void init_timer(){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); /* Не забываем затактировать таймер */
TIM_TimeBaseInitTypeDef timer_base;
TIM_TimeBaseStructInit(&timer_base);
timer_base.TIM_Prescaler = 720 - 1; /* Делитель учитывается как TIM_Prescaler + 1, поэтому отнимаем 1 */
timer_base.TIM_Period = 1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timer_base);
/* Настраиваем захват сигнала: - канал: 1 - счёт: по нарастанию - источник: напрямую со входа - делитель: отключен - фильтр: отключен */
TIM_ICInitTypeDef timer_ic;
timer_ic.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
timer_ic.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge; //TIM_ICPolarity_Rising;
timer_ic.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
timer_ic.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
timer_ic.TIM_ICFilter = 2;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &timer_ic); /* Эта функция настроит канал 1 для захвата периода, а канал 2 - для захвата заполнения. */
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1); /* Выбираем источник для триггера: вход 1 (PA6) */
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); /* По событию от триггера счётчик будет сбрасываться. */
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* Включаем события от триггера */
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE); /* Разрешаем таймеру генерировать прерывание по захвату */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /* Включаем таймер */
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); /* Разрешаем прерывания таймера TIM3 */
}
void TIM3_IRQHandler(){
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET) {
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); /* Даём знать, что обработали прерывание */
State = 1;
GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_1;
}
} Заранее спасибо!!!
Сообщение отредактировал IgorKossak - Oct 20 2014, 14:13
Причина редактирования: [codebox] для длинного кода, [code] - для короткого!!!
--------------------
|
|
|
|
|
|
|
|
 Oct 21 2014, 05:14
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 97
Регистрация: 23-10-12
Пользователь №: 74 054
|
Это я сделал CODE #include "main.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void){
init_timer();
init_gpio();
init_clock();
init_uart();
for(i = 0; i < 200000; i++);
if(!RCC_CFGR_SWS_HSE){ GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_0; }
Usart2_Send_String("Hello, world!"); //Передаем строку, сообщающую о готовности микроконтроллера к обмену данными
NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 1);
while(1){
if(State == 1){
NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
State = 0;
PA = GPIOA_IDR;
PB = GPIOB_IDR;
D0 = (PA & 0b0000000000100000) >> 6;
D1 = (PA & 0b0000010000000000) >> 11;
D2 = (PA & 0b0000001000000000) >> 10;
D3 = (PA & 0b0000000100000000) >> 9;
D4 = (PA & 0b0000000010000000) >> 8;
D5 = (PB & 0b1000000000000000) >> 15;
D6 = (PB & 0b0100000000000000) >> 14;
D7 = (PB & 0b0010000000000000) >> 13;
D8 = (PB & 0b0001000000000000) >> 12;
D9 = (PB & 0b0000100000000000) >> 11;
/*
D0 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6);
D1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_11);
D2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_10);
D3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_9);
D4 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_8);
D5 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_15);
D6 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14);
D7 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13);
D8 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12);
D9 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
*/
pos = D0 | (D1 << 1) | (D2 << 2) | (D3 << 3) | (D4 << 4) | (D5 << 5) | (D6 << 6) | (D7 << 7) | (D8 << 8);
if(pos <= convert.INT){
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[0]);
for(i = 0; i < 100; i++);
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[1]);
pos = convert.INT;
}
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
}
for(i = 0; i < 100000; i++);
}
return 0;
}
void init_gpio(void){
GPIO_InitTypeDef gpio_cfgA, gpio_cfgB, gpio_cfgLED;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgA);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgB);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgLED);
gpio_cfgA.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgA.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
gpio_cfgA.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgA);
gpio_cfgB.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgB.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;
gpio_cfgB.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio_cfgB);
gpio_cfgLED.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgLED.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
gpio_cfgLED.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgLED);
}
void init_timer(){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); /* Не забываем затактировать таймер */
TIM_TimeBaseInitTypeDef timer_base;
TIM_TimeBaseStructInit(&timer_base);
timer_base.TIM_Prescaler = 720 - 1; /* Делитель учитывается как TIM_Prescaler + 1, поэтому отнимаем 1 */
timer_base.TIM_Period = 1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timer_base);
/* Настраиваем захват сигнала: - канал: 1 - счёт: по нарастанию - источник: напрямую со входа - делитель: отключен - фильтр: отключен */
TIM_ICInitTypeDef timer_ic;
timer_ic.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
timer_ic.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge; //TIM_ICPolarity_Rising;
timer_ic.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
timer_ic.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
timer_ic.TIM_ICFilter = 2;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &timer_ic); /* Эта функция настроит канал 1 для захвата периода, а канал 2 - для захвата заполнения. */
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1); /* Выбираем источник для триггера: вход 1 (PA6) */
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); /* По событию от триггера счётчик будет сбрасываться. */
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* Включаем события от триггера */
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE); /* Разрешаем таймеру генерировать прерывание по захвату */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /* Включаем таймер */
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); /* Разрешаем прерывания таймера TIM3 */
}
void TIM3_IRQHandler(){
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET) {
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); /* Даём знать, что обработали прерывание */
State = 1;
GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_1;
}
}
Сообщение отредактировал Alexsandr000 - Oct 21 2014, 05:17
--------------------
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 21 2014, 09:05
|
Знающий
Группа: Участник
Сообщений: 643
Регистрация: 29-05-09
Из: Германия
Пользователь №: 49 725
|
Цитата(net @ Oct 21 2014, 09:35)  я имел ввиду что считывание может попасть на момент переключения - если запись в регистр данных с устройства не стробируется Вопрос в том, каково соотношение частот переключения и опроса. Можно ограничиться конкретным случаем и решить, что соотношение разительное, и процессор сто раз успеет. Вполне допустимый подход. Можно, однако, подойти обще и применить фильтрацию, которая исключит сбои и в случае, если завтра моторчик шустро раскрутится, а процессор будет напевать MP3 песенку. Мне в этой связи вспоминается статья (кажется на Хабре) об упавшей ракете Ariane: когда стали разбираться, нашли, что самоликвидация произошла из-за старого участка кода управления, который посчитал более выское ускорение модифицированных двигателей ракеты отклонением от нормы.
Сообщение отредактировал KnightIgor - Oct 21 2014, 09:06
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 21 2014, 09:14
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 97
Регистрация: 23-10-12
Пользователь №: 74 054
|
сделал так, но теперь не пойму почему данные с UART бьются CODE #include "main.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void){
init_timer();
init_gpio();
init_clock();
init_uart();
for(i = 0; i < 200000; i++);
if(!RCC_CFGR_SWS_HSE){ GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_0; }
Usart2_Send_String("Hello, world!"); //Передаем строку, сообщающую о готовности микроконтроллера к обмену данными
NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 1);
while(1){
if(State == 2){
NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
State = 0;
pos = pos_1;
if(pos != old_pos){
if(convert.INT >= 7168 || convert.INT <= -7160) {
convert.INT = 0;
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[0]);
for(i = 0; i < 100; i++);
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[1]);
}
else{
if((old_pos - pos) > 0){
convert.INT = convert.INT - pos;
}
else{
convert.INT = convert.INT + pos;
}
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[0]);
for(i = 0; i < 100; i++);
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[1]);
}
old_pos = pos;
}
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
}
for(i = 0; i < 100000; i++);
}
return 0;
}
void init_gpio(void){
GPIO_InitTypeDef gpio_cfgA, gpio_cfgB, gpio_cfgLED;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgA);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgB);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgLED);
gpio_cfgA.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgA.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
gpio_cfgA.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgA);
gpio_cfgB.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgB.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;
gpio_cfgB.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio_cfgB);
gpio_cfgLED.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgLED.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
gpio_cfgLED.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgLED);
}
void init_timer(){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); /* Не забываем затактировать таймер */
TIM_TimeBaseInitTypeDef timer_base;
TIM_TimeBaseStructInit(&timer_base);
timer_base.TIM_Prescaler = 72 - 1; /* Делитель учитывается как TIM_Prescaler + 1, поэтому отнимаем 1 */
timer_base.TIM_Period = 10;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timer_base);
/* Настраиваем захват сигнала: - канал: 1 - счёт: по нарастанию - источник: напрямую со входа - делитель: отключен - фильтр: отключен */
TIM_ICInitTypeDef timer_ic;
timer_ic.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
timer_ic.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge; //TIM_ICPolarity_Rising;
timer_ic.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
timer_ic.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
timer_ic.TIM_ICFilter = 2;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &timer_ic); /* Эта функция настроит канал 1 для захвата периода, а канал 2 - для захвата заполнения. */
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1); /* Выбираем источник для триггера: вход 1 (PA6) */
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); /* По событию от триггера счётчик будет сбрасываться. */
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* Включаем события от триггера */
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE); /* Разрешаем таймеру генерировать прерывание по захвату */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /* Включаем таймер */
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); /* Разрешаем прерывания таймера TIM3 */
}
void TIM3_IRQHandler(){
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET) {
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1); /* Даём знать, что обработали прерывание */
if(State == 0){
State = 1;
PA = GPIOA->IDR;
PB = GPIOB->IDR;
D0 = (~PA & 0b0000000000100000) >> 6;
D1 = (~PA & 0b0000010000000000) >> 11;
D2 = (~PA & 0b0000001000000000) >> 10;
D3 = (~PA & 0b0000000100000000) >> 9;
D4 = (~PA & 0b0000000010000000) >> 8;
D5 = (~PB & 0b1000000000000000) >> 15;
D6 = (~PB & 0b0100000000000000) >> 14;
D7 = (~PB & 0b0010000000000000) >> 13;
D8 = (~PB & 0b0001000000000000) >> 12;
D9 = (~PB & 0b0000100000000000) >> 11;
pos_1 = D0 | (D1 << 1) | (D2 << 2) | (D3 << 3) | (D4 << 4) | (D5 << 5) | (D6 << 6) | (D7 << 7) | (D8 << 8) | (D9 << 9);
}
else if(State == 1){
PA2 = GPIOA->IDR;
PB2 = GPIOB->IDR;
D0 = (~PA2 & 0b0000000000100000) >> 6;
D1 = (~PA2 & 0b0000010000000000) >> 11;
D2 = (~PA2 & 0b0000001000000000) >> 10;
D3 = (~PA2 & 0b0000000100000000) >> 9;
D4 = (~PA2 & 0b0000000010000000) >> 8;
D5 = (~PB2 & 0b1000000000000000) >> 15;
D6 = (~PB2 & 0b0100000000000000) >> 14;
D7 = (~PB2 & 0b0010000000000000) >> 13;
D8 = (~PB2 & 0b0001000000000000) >> 12;
D9 = (~PB2 & 0b0000100000000000) >> 11;
pos_2 = D0 | (D1 << 1) | (D2 << 2) | (D3 << 3) | (D4 << 4) | (D5 << 5) | (D6 << 6) | (D7 << 7) | (D8 << 8) | (D9 << 9);
if(pos_2 == pos_1){
State = 2;
}
else{
State = 0;
}
}
GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_1;
}
}
--------------------
|
|
|
|
|
|
|
|
 Oct 21 2014, 10:58
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 97
Регистрация: 23-10-12
Пользователь №: 74 054
|
Цитата(net @ Oct 21 2014, 14:41) нееее - так нельзя - потому как будет сбоить один раз в год, но в самымй неподходящий момент И сбоит, каждые 2-3 периода
--------------------
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 21 2014, 17:53
|
фанат дивана
Группа: Свой
Сообщений: 3 387
Регистрация: 9-08-07
Из: Уфа
Пользователь №: 29 684
|
Цитата(Alexsandr000 @ Oct 21 2014, 16:58) И сбоит, каждые 2-3 периода Вы не в разных прерываниях по таймеру читайте два раза, а прямо подряд, в одном прерывании: Код uint16_t ReadEncoder()
{
uint16_t PA, PB;
PA = ~GPIOA->IDR;
PB = ~GPIOB->IDR;
return 0
| ((PA & 0b0000000000100000) >> (6 - 0))
| ((PA & 0b0000010000000000) >> (11 - 1))
| ((PA & 0b0000001000000000) >> (10 - 2))
| ((PA & 0b0000000100000000) >> (9 - 3))
| ((PA & 0b0000000010000000) >> (8 - 4))
| ((PB & 0b1000000000000000) >> (15 - 5))
| ((PB & 0b0100000000000000) >> (14 - 6))
| ((PB & 0b0010000000000000) >> (13 - 7))
| ((PB & 0b0001000000000000) >> (12 - 8))
| ((PB & 0b0000100000000000) >> (11 - 9));
} И в прерывании: Код void TIM3_IRQHandler()
{
uint16_t enc1, enc2;
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);
do
{
enc1 = ReadEncoder();
enc2 = ReadEncoder();
} while (enc1!=enc2);
// здесь используем правильное значение enc1.
}
}
--------------------
Если бы я знал, что такое электричество...
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 22 2014, 07:29
|
Знающий
Группа: Участник
Сообщений: 643
Регистрация: 29-05-09
Из: Германия
Пользователь №: 49 725
|
Цитата(net @ Oct 21 2014, 12:41) нееее - так нельзя - потому как будет сбоить один раз в год, но в самымй неподходящий момент Именно тот случай, когда фраза вырывается из контекста. Там дальше была-таки рекомендация применить общий подход с фильтрацией. А сбой раз в год гарантирован в любом случае: сбой флэш, бросок питания, и т.п.
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 22 2014, 08:13
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 97
Регистрация: 23-10-12
Пользователь №: 74 054
|
Огромное всем спасибо!!! Ну сбоить будет в любом случае, это не ПЛИС. Я думаю отправлять данные сразу на UART, а фильтровать на ПК. Только не совсем пока понятно как отфильтровывать. При вращении периодически сбоит, но я думаю с МК уже ничего не выжмешь. Кстати код: CODE #include "main.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
int main(void){
init_timer();
init_gpio();
init_clock();
init_uart();
for(i = 0; i < 200000; i++);
if(!RCC_CFGR_SWS_HSE){ GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_0; }
Usart2_Send_String("Hello, world!"); //Передаем строку, сообщающую о готовности микроконтроллера к обмену данными
NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn, 1);
while(1){
if(State == 1){
NVIC_DisableIRQ(TIM3_IRQn);
State = 0;
//pos = //pos_1;
if(pos != old_pos){
convert.INT = pos;
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[0]);
for(i = 0; i < 100; i++);
while(!(USART2->SR & USART_SR_TC)); //Проверяем установку флага TC - завершения предыдущей передачи
USART_SendData(USART2, convert.CHAR[1]);
old_pos = pos;
}
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
}
for(i = 0; i < 100000; i++);
}
return 0;
}
void init_gpio(void){
GPIO_InitTypeDef gpio_cfgA, gpio_cfgB, gpio_cfgLED;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgA);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgB);
GPIO_StructInit(&gpio_cfgLED);
gpio_cfgA.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgA.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
gpio_cfgA.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgA);
gpio_cfgB.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgB.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15 | GPIO_Pin_14| GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_11;
gpio_cfgB.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &gpio_cfgB);
gpio_cfgLED.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
gpio_cfgLED.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
gpio_cfgLED.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &gpio_cfgLED);
}
void init_timer(){
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); /* Не забываем затактировать таймер */
TIM_TimeBaseInitTypeDef timer_base;
TIM_TimeBaseStructInit(&timer_base);
timer_base.TIM_Prescaler = 72 - 1; /* Делитель учитывается как TIM_Prescaler + 1, поэтому отнимаем 1 */
timer_base.TIM_Period = 10;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &timer_base);
/* Настраиваем захват сигнала: - канал: 1 - счёт: по нарастанию - источник: напрямую со входа - делитель: отключен - фильтр: отключен */
TIM_ICInitTypeDef timer_ic;
timer_ic.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
timer_ic.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
timer_ic.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
timer_ic.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
timer_ic.TIM_ICFilter = 20;
TIM_PWMIConfig(TIM3, &timer_ic); /* Эта функция настроит канал 1 для захвата периода, а канал 2 - для захвата заполнения. */
TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1); /* Выбираем источник для триггера: вход 1 (PA6) */
TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset); /* По событию от триггера счётчик будет сбрасываться. */
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3, TIM_MasterSlaveMode_Enable); /* Включаем события от триггера */
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE); /* Разрешаем таймеру генерировать прерывание по захвату */
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); /* Включаем таймер */
NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); /* Разрешаем прерывания таймера TIM3 */
}
void TIM3_IRQHandler(){
uint16_t enc1, enc2;
if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET) {
TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);
do {
enc1 = ReadEncoder();
enc2 = ReadEncoder();
} while (enc1!=enc2);
// здесь используем правильное значение enc1.
if(State == 0){
State = 1;
pos = enc1;
}
GPIOA->ODR ^= GPIO_Pin_1;
}
}
uint16_t ReadEncoder()
{
uint16_t PA, PB;
PA = ~GPIOA->IDR;
PB = ~GPIOB->IDR;
return 0
| (PA & 0b0000000000100000) >> (6 - 0)
| (PA & 0b0000010000000000) >> (11 - 1)
| (PA & 0b0000001000000000) >> (10 - 2)
| (PA & 0b0000000100000000) >> (9 - 3)
| (PA & 0b0000000010000000) >> (8 - 4)
| (PB & 0b1000000000000000) >> (15 - 5)
| (PB & 0b0100000000000000) >> (14 - 6)
| (PB & 0b0010000000000000) >> (13 - 7)
| (PB & 0b0001000000000000) >> (12 - 8)
| (PB & 0b0000100000000000) >> (11 - 9);
}
Сообщение отредактировал Alexsandr000 - Oct 22 2014, 08:14
--------------------
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
) должен гарантированно отдавать правильное установившееся значение...
