Я понимаю, что сейчас речь пойдет об изобретении велосипеда. Но мне это важно для понимания. В ОСРВах переключение между задачами осуществляется за счет переключения контекста. Мне интересно каким образом можно организовать такое переключения самостоятельно. Например, есть две функции ledBlinking1() и ledBlinking2():

При размещении этих функций внутри задач rtos они будут моргать не влияя друг на друга. А если я озадачусь сделать тоже моргание без rtos, так чтобы они моргали независимо, то мне придется накидать витиеватый алгоритм запоминания предыдущего состояния и следить, сколько времени прошло, не пора бы потушить или зажечь... Но если я реализую функцию загрузки и выгрузки контекста функции, то такой алгоритм городить не придется. Пусть такая функция есть и называется она downloadContext (), а функция приостановки и сохранения контекста yeld(). Тогда, то же моргание без РТОС будет выглядеть следующим образом:



Может я чего неправильно сказал, но надеюсь смысл понятен. Вопрос: как сделать такое сохранение и загрузку контекста? Где про это можно почитать, посмотреть пример и т.п.
Спасибо!