Доброго дня. Есть отладочная плата Arrow SoCkit от Terasic. Занимаюсь поднятием HPS, в частности зазгрузкой прелоадера (preloader). Приложения Baremetal. Удалось прогрузить кастомный прелоадер по JTAG через DS-5 Debugger. SDRAM успешно инициализируется/калибруется, в нее загружается приложение, выполняется, вроде бы все ок. Пошел дальше: стоит задача реализовать режим загрузки FPGA Boot, описанный в документации. Руководствовался документом AN709 HPS SoC Boot Guide - Cyclone V SoC Development Kit дока и инструкцией инструкция rocketboards. BSEL выставлен в 0х1 (FPGA boot mode). Сигналы разрешения загрузки из FPGA выставлены по мануалу, но HPS не загружается. Попытался подключиться дебагером, посмотреть что же там происходит: пишет, что проц в состоянии running. Попытки его остановить дают следующую ошибку:


Если принудительно проресетить его через дебагер, он вроде бы пишет, что все ок, но попытка что либо посмотреть после не удается - пишет, что проц недоступен вовсе.

Также проверил при BSEL 0x0, что по адресу 0xC0000000 (адрес On-Chip RAM в FPGA с hex файлом прелоадера) лежит собственно прелоадер. Возможно, HPS не выгружает прелоадер из памяти FPGA в свою встроенную память после снятия резета или он считывается неправильно. Сталкивался ли кто нибудь с загрузкой из ПЛИС раньше? Может быть какие нибудь идеи, куда копать? С примерами такой загрузки довольно тухло (как впрочем с примерами Baremetal вообще). Буду рад любой помощи!