Случайно исходников под arm ни у кого не завалялось ?

При чем тут ARM?!?!?!?
CANopen - протокол высокого уровня CAN.
CAN - последовательный интерфейс.
Поэтому CANopen некоторым образом привязан к конкретному CAN-контроллеру, но никак не к архитектуре процессора...

Самое лучшее искать на сайте производителя МК.
Microchip выложил бесплатно для PICов на своем сайте, с подробным описанием.

Выложил исходники CANopen? Не верю...

Да выкладывают иногда.Только это несерьезно.В основном вариации MicroCANOpen укоцанные до безобразия.
Не проще но лучше взять спецификации которые валяются на фтп и сделать все самому потому как полностью платформо отвязанный CANOpen вещь сильно распухшая и неоптимальная.
Вот бы еще последнюю редакцию доков гденибудь нарыть....

Присоединил исходники с Микрочипа.Описание там на сайте.
Советую посетить сайты kvaser.com ,cia.com ,ixxa.com ,
can.marathon.ru. Там все о CANOpen.

Вобщем исходники конечно..........
NMT хоть есть и то ладно,но никаких следов LMT и LSS.Значит адреса и скорости надо ставить джамперами.Честно говоря еще ниразу нормальной реализации невидел а ведь люди покупают за килобаксы таких же котов в мешке.

Микрочип в основном больше налегает на DeviceNet.
А это он выбросил чтобы показать, что и пиках может быть CANOpen.

Я имел в виду что-то типа этого:
http://www.microcontroller.ru/systec/source.htm
http://www.systec-electronic.com/html/inde...pen_source_code