Господа, есть проект в KEIL 5 под STM32F4Discovery, в котором подключена RTOS (Keil RTX). Она мне в принципе не нужна, она требуется для работы библиотеки USB_CDC, попытки отвязать ее от KEIL RTX не принесли успеха.
В Keil RTX есть только миллисекундные задержки, микросекундных - нет.
Пытался прикрутить библиотеку systick - не вышло - компилятор не дает создать свой Systick_Handler, мотивируя это тем, что таковой есть уже в HAL_CM4.C (это файл RTX)

Как мне в сложившихся условиях (невозможность отключить RTOS и отсутствие специальной функции в ней) получить функцию, осуществляющую задержку на заданное число микросекунд?

Если не запрещать прерывания и переключение задач, то это будет задержка "N микросекунд или больше", естественно.
А решение очевидное: простой цикл ожидания с использованием одного из аппаратных таймеров. Если не злоупотреблять, то существенного общего замедления программы не будет. Кстати, в STM32F4 есть очень удобный для этих дел счётчик тактов процессора DWT_CYCCNT.

Какие проблемы запретить прерывания в задаче и сделать задержку, потом включить прерывания. Критические секции в rtos как правило это и делают.

Взаимоисключающие решения)))


Не хочется мне занимать таймер.


Что нужно подключить к проекту, чтобы компилятор не ругался, что не знает этого идентификатора?

Я ничего не подключаю. У меня есть вот такие дефайны:

Ну и перед использованием этого таймера делаю вот так:

ОК, просто интересно, вы этим так и ползуетесь, или где-то делаете пересчет на микро и миллисекунды?

У меня есть дефайн #define CYCCNT_RATE 168000000. Если нужна микросекунда, то пишу delay(CYCCNT_RATE / 1000000);

Можно отвязать CDC от RTX
Там все замучено в ту сторону, что вертится одна задача, обслуживающая служебную информацию через EP0, а так же по задаче на каждую точку
Ничто не мешает оставить просто "дергание" нужных функций из прерывания USB
Отправлять данные можно по SOF, вполне себе рабочий вариант (то есть складывать в буфер, а по SOF проверять и если что-то есть - отправлять кусок до размера точки - 64 байта)

Так там если только поставить галку напротив USB, сразу подключается RTX...

нужно поискать usbcore, usbhw, usbdesc и usbuser для нужного камня
просмотреть их, выбросить все, относящееся к RTX, сделать вызов нужных функций из прерывания вместо передачи сигнала оттуда в задачу
Инициализация останется, только в ней нужно не задачи поднимать, а настроить прерывание, причем в RTX оно делается через SWI, его тоже выбросить
В принципе, дел - на часа три
Также можно покопать старые примеры кейла для 4.х ветки, там были без использования RTX, насколько я помню
Возможно, что не сам CDC, а какой-нибудь HID или MSC, прикрутить к нему обработку CDC для точки (обычно EP0 стандартная служебная, EP1 - контрольная для CDC, там настраиваются параметры порта и прочие вещи, а весь обмен валится через EP2 bulk)

В чём сложность заменить системный ISR Systick своим?

тут тоже не так однозначно. Можно оттуда послать сигнал в задачу, но будет затрачено время на переключение, кстати, по-моему, в том же самом ISR Systick, т.е. сигнал нужно выставлять в самом начале прерывания, до обработок RTOS.



UPD
а можно попробовать такой финт:
1. Задействовать что-то неиспользуемое, например SPI на частоте 10 МГц
2. Настроить его на передачу 10 бит
3. Отправить одно 10-битное слово и заснуть в ожидании сигнала
4. Из прерывания SPI по окончании передачи отправить этот сигнал в задачу

По идее, если приоритет у задачи будет повыше, должно получиться

Если нужны задержки на несколько микросекунд, то возможно можно просто запретить прерывания и отсчитать нужное кол-во тактов Systick просто читая регистр-счётчик Systick
(конечно с учётом переполнения при достижении величины делителя).

кстати, да
тем более, что 1мкс даже на 100МГц - это всего 100 тактов