Как в OrCad Capture можно нарисовать схему электрических соединений
для нескольких плат и разъемов в корпусе?

В p-cad это так



разъем на плате Х7 соответствует разъему Х10 на кабеле.

И кто Вам не дает? Нарисуйте разъем в таком виде и вперед. Имена цепей вставите уже на листе схемы. В детали только номера пинов.

Но при этом никакой иерархичности не будет?

Можно и иерархию сделать.
В Capture можно сделать обычный схемный компонент, изображающий Вашу плату управления, иерархическим блоком ( см. proprties Primitive=NO ), ссылающимся на схему платы управления (Schematic) или даже на другой проект.
При этом выводы компонента станут иерархическими пинами (Hierarchical Pin), для правильной связи с ними в схеме ниже уровнем нужно будет разместить иерархические порты (Hierarchical Port), их можно ради ГОСТа нарисовать свои, там в менюшке размещения портов есть возможность подключить свою библиотеку символов.

Но всех проблем это всё равно не решает.
В первую очередь вся логика программы ориентирована на создание схемы и печатной платы, поэтому всё что нарисовано на схеме - это то, что должно (по умолчанию, тут тоже можно порулить) оказаться на плате, а не за её пределами.
В частности, нет такого понятия как прохождение сигнала через два сочленённых соединителя, это будут просто две разных цепи, подключающихся к каким-то контактам на компонентах, изображающих соединители.