эти плавные уменьшения, увеличения по какому закону будут меняться? синус? откуда он возьмется, если возмущающий момент явно не синус?

Плохие характеристики так получатся по точности и быстродействию. И с запасом устойчивости вероятно будут проблемы.
Рациональным выглядит вариант дифференцирования сигнала датчика положения для вычисления скорости и формирования скоростного контура. НО для этого нужен чистый сигнал положения (оптический энкоден например) и большая разрядность (обычно, 2^16 на оборот минимум, с которым характеристики еще довольно плохенькие получаются).


По закону регулирования. Этот сигнал будет выходом регулятора (ПИ в самом первом приближении). Выход регулятора скорости есть сигнал задания момента который является сигналом со знаком и поступает на т.н. моментный привод. Моментный привод - это релейный регулятор тока, выход которого переключает силовые ключи на высокой частоте, стремясь удержать фактический ток в двигателе в районе заданного значения. Если для вас синхронный привод новая область - сделайте сначала моментный привод, для этого нужно: датчики тока, токовый контур, датчик положения, преобразователь координат. А регулятор скорости и положения - это следующие этапы, их можно отдельно рассматривать.

Сообщение отредактировал Elsystems - Nov 3 2015, 05:24

-



зачем такое разрешение энкодера?



не понимаю как это будет работать в случае торможения ? к примеру отпускание груза

ведь большая скорость->больший ток-> больший момент

зачем нам удерживать ток? он нас совершено не интересует , почему не релейный регулятор положения?

релейный регулятор тока это тоже пид регулятор ?

Сообщение отредактировал Lomax - Jan 26 2016, 09:23

Решил поднять тему.
Разрабатываю частотник для китайского 3-фазного сервомотора с постоянными магнитами.
Реализовал классическое векторное управление с компенсацией перекрестных связей
по известной pdf-статье Калачева. Коэффициенты все подбирал.
В целом работает, но столкнулся с двумя проблемами:

1) При снятии переходного процесса контуров скорости или положения перерегулирование тока
заметно зависит от начального положения вала. Видимо нужна какая-то калибровка поля от угла?
Как ее делать и как накладывать на классический алгоритм, может кто знает?
(Хотя двигатель на глаз дает чистейшие синусоиды напряжений при проворачивании вала).

2) Самое главное. Энкодер всего 2500 импульсов (т.е. 10000 положений на оборот). Не удается избавиться от
автоколебаний при удержании положения на месте или при очень медленном вращении.
Нет ли специальных алгоритмов для этого кроме классического трехконтурного? Высокая относительная
стабильность скорости на сверхнизких оборотах не нужна, достаточно позиционирования. Однако
возможен нестабильный приложенный внешний момент сопротивления (привод предполагается для фрезера).

PS. Китайский частотник от такого мотора не имею, как он себя ведет не знаю. Может оно так и должно быть...

Сообщение отредактировал Sidoroff - Oct 2 2017, 18:31