Раз уже сделали - взяли бы да опубликовали на github.
Все бы сказали спасибо.
Вариант с загрузкой данных в модуль GPS наиболее удобный для использования.

Отправлять на модуль - это дифпоправки так можно.
А поток данных с акселерометра/гироскопа? Настраивать UART на мегабит?

1. А это проблема?
2. грубенькую теорию возьмём. современные модули обычно чаще 10 Гц не выдают посылки. Следовательно у нас есть 100 мс, чтобы получить всю необходимую информацию от модулю и плюс подтверждение приёма данных от датчиков. На скорости 115200 бод в промежуток 100 мс помещается 1152 байта. Вот некуда там всунуть 6 байт от гироскопа и 6 от акселерометра. Вот всё, ну никак, надо на мегабит переходить.

Теоретически, конечно, 115200 хватит, если 15 раз в сек посылать модулю <$PSTM3DGYRO> (порядка 700 байт в сек)

Вопрос, хватит ли точности. Сколько навигация по DR будет длится? 1 сек? 10сек?

Если кидать данные даже 15 раз в сек, сомневаюсь, что более 2 сек будет приемлимая точность без предварительной фильтрации показаний.
А фильтры в таких случаях ставятся адаптивные, и настраиваются, когда есть сигнал со спутников.....
Приходим к тому, что если не хотим цеплять к модулю датчики, придется самим заниматься DR.

Из приведенного документа непоятно, как долго модуль может поддерживать DR.
Лефортовский тоннель точно никто не выдержит.

Предполагаю что 10Гц будет маловато для последующего интегрирования

вот как раз частотой посылок и можно будет добиваться нужного уровня апроксимации.
Пусть будет пять килопосылок/с
$PSTMSETDRAD,Gx,Gy,Gz,Ax,Ay,Az*CS ,
где Gx,Gy,Gz,Ax,Ay,Az - uint32 в хексе.
такая посылка будет размером - 69 байт. Получаем поток данных со скоростью 345 кбит/с. Делаем без подтверждения от модуля, но включаем два стоп-бита и бит чётности. Всё это даст на интерфейсе поток 474375 бод.
Выбираем либо нестандартную скорость(что тоже удобненько)) ) либо стандартную 921600.
Данные датчиков отправляем по сигналу от выхода TIMEMARK ГНСС-приёмника. Т.е. раз в секунду держим его "в струе". Сигнал пропал, нет TIMEMARK через секунду: PSTMSETblabla,921600 и врубаем на всю катушку поток данных от датчиков.

Спрашивается - зачем это все пропускать через модуль когда есть независимые интерфейсы со скоростями подходящими для решения задачи инерциальной составляющей навигации ???
Магнитометр и акселерометр-гироскоп - одна железка висит на SPI, другая на I2C контроллера - далее математика.
Весной тестировали одну летающую железяку - при отключении GPS возврат по инерциалке с точностью до 2 метров при дальности полета 15 км.
На сегодня наверное уже математику улучшили, так как делалось изначально "на коленке" и проверялось далеко не в спокойных условиях.

можно использовать другой интерфейс, не тот где NMEA - не проблема.