Уже в который раз поднимаю тему динамического создания-удаления задач. Вот к чему пришёл:

Для того что бы это стабильно работало, стек у всех задач должен быть одного размера. Если он разный, то куча будет сегментироваться, и через какое-то время это приведёт к краху системы. Ни одна из стандартных схем выделения памяти не heap1 .... heap5 не реализует дефрагментацию кучи. Получается не очевидное сразу ограничение : "динамическое сознание и удаление требует одинаковый размер стека всех задач"