А ещё там есть электронная схема, которая из входного напряжения формирует ток в обмотке, подавляя всё, что Вы сможете вспомнить. Зато от температуры там плывёт и gain, и offset. И от скорости изменения температуры всё плывёт. А ещё есть шум, про который я ничего не сказал, но он от этого никуда ни делся. Шум по умолчанию есть, и про него ничего особо даже говорить не надо. Ещё там есть асимметрия обмоток моторчика (их у него две), которую я отчётливо вижу на графиках разгона в виде короткопериодических колебаний, жёстко привязанных к частоте вращения вала, но надеюсь потом поправить, благо есть, чем. Вам зачем все эти усложнения? Вы хотите поставить под сомнение мою модель двигателя? Сомнение - штука, конечно, хорошая, но это совсем не то, что я просил в корневом посте.



Уж какая есть - такая есть. "Объективная реальность, данная в ощущениях." Розовый график с синим совпадает? Почти совпадает. Значит, коэффициент 0.4 определён верно. А я снял с десяток графиков при разных напряжениях разгона и при торможении. И везде моделька с приемлемой точностью совпадает с экспериментальными графиками.

Если бы было преобразование напряжение - ток (то, что доктор прописал), то зависимость у Вас была бы другая. Так мне кажется.
Если такое есть, то это очень хорошо, но тогда непонятно, почему Вы не можете настроить регулятор.
Вот добавлю, что регулятор при нормальной работе не должен зашкаливать.
Вам какая точность (Вы писали, что высокая) нужна?

Нормальная модель (пока без учета индуктивности) ДПТ на основе Ваших данных - кривая разгона совпадает, значит и нормальная модель совпадает:

Уменьшено до 79% 823 x 509 (222.18 килобайт)

Верно ли я понимаю, что за пару секунд скорость падет тоже в два раза. При обесточенном двигателе?

Даже обычное релейное управление с частотой 1 кГц дает удовлетворительный результат:

http://s015.radikal.ru/i330/1512/c1/e0cc06d7be82.jpg

P.S.
Что Вы там намудрили с фазовым детектором - не знаю.


При обесточивании картина не должна быть симметричной, если только случайно.

Поковырял Вашу модельку, вот код на matlab/octave.



Регулятор ПИ, с ограничением суммы, и с ограничением скорости нарастания по входу. Код простой, использую минимум готовых функций, должен быть понятен незнакомым с matlab. На графиках Ваша величина f и требуемое задание, а так же промежуточная f_track взятая с ограничителя скорости нарастания. А еще я задал шум в измерении f, нормальное распределение, 10 единиц (размерность f) сигма. На 1000-м такте имитируется внешнее возмущение которое мгновенно изменило f в 2 раза.

Уменьшено до 69% 560 x 420 (2.38 килобайт)

Уменьшено до 69% 560 x 420 (2.37 килобайт)

Коэффициенты подобраны вручную, колебаний нет.

Верно. Вот график торможения:






Вот это конструктивно! Спасибо!

Вроде бы я всё понял. Только у меня нет идей, как в железе реализовать вот эту строчку:



Точнее, есть. Два преобразователя частота-напряжение и вычитание на ОУ, на котором сделан ПИ-регулятор. Чуть более громоздко, чем фазовый детектор, который я применил...



Грандиозно! Внушает! (Кстати, а что это за программный пакет?)

Не могли бы Вы расшифровать условные обозначения, что есть что, и почему именно так?

Vissim.

Можно и в Матлабе или в отечественном продукте MVTU ( старое наименование ) - сейчас SymInTech.

Vissim: http://www.vissim.com
SymInTech: http://simintech.ru/
Матлаб тоже известен.

P.S.

Если уж Вы так глубоко погрузились в эксперименты, стоит для "потенциальных советчиков" давать максимум информации для получения наиболее адекватного ответа.
Поэтому:
- тип двигателя ( коллекторный щеточный с постоянными магнитами, иной );
- номинальные напряжение, мощность, скорость, ток ( что - есть )
- измеренные ( обороты хх при 3-5 точках от номинального, сопротивление и индуктивность якорной цепи);
- модель двигателя и ссылки на ТХ.
- кривые разгона/торможения ( что-то Вы дали );
- параметры датчика скорости;
- тип нагрузки (сухое трение, вискозное трение, вентиляторный момент, периодическая нагрузка, изменение момента инерции и т.д.);
- наличие редуктора, его параметры.

Спасибо! (Всё-таки я продолжаю надеяться, что Вы дадите расшифровку УО, что к чему и почему.)



Верный способ заболтать тему и утопить её в обсуждении второстепенных деталей.

Наоборот - для специалиста это существенная информация.
Кроме того, целесообразно обрисовать задачу в целом, если только это не сверхсекретный привод для маршевых движков новой версии Калибра.

На схеме обычная функциональная модель ДПТ ( без учета индуктивности ).
Вам-то это зачем (расшифровка)?

В более полном варианте модель ДПТ выглядит так:

Уменьшено до 81% 897 x 536 (17.08 килобайт)

Уменьшено до 39% 281 x 355 (8.1 килобайт)

Для начала по регуляторам хватит:
 PID_1.pdf ( 392.14 килобайт ) Кол-во скачиваний: 192

 PID_2.pdf ( 311.05 килобайт ) Кол-во скачиваний: 376

 PID_3.pdf ( 383.92 килобайт ) Кол-во скачиваний: 197

 PID_Denisenko.pdf ( 793.75 килобайт ) Кол-во скачиваний: 510

Спасибо!

Ждем-с высокоточных результатов

Если не хочется изучать симулинк, то можете симулировать в любом электронном симуляторе конденсатор с двумя резисторами (Кажется, что есть только один способ их правильно расположить), который заряжается от генератора тока, управляемого ПИД-регулятором (придется нарисовать ОУ с резисторами и конденсаторами). Еще генератор тока, разряжающий конденсатор - сухое трение. Напряжение на конденсаторе - это скорость моторчика.

Таня.. Ну какой высокоточный электропривод с моделью из конденсатора и двух резисторов? Вы - о чем?