Подскажите как управлять BLDC двигателем на низких оборотах, которые существенно меньше минимальной частоты вращения при минимальном напряжение.

К примеру есть двигатель с максимальном частотой вращения 5000 при 24В, минимальная частота вращения около 500 при 2В

вот как управлять при скорости вращения единицы оборотов в секунду, вплоть до полной остановки?

будет работать классический ПИД регулятор по скорости?

А чего бы ПИД-у не работать если до этого работал.
Вот только энкодер с необходимой точностью будет не найти.

ну обычный коллекторный будет работать ?

ну как же будет работать, он при понижение частоты вращения просто останавливается



энкодер есть, 12 бит аж

Вам нужен Sensorless BLDC тогда все будет работать.

он и так Sensorless, он с энкодером

Вы энкодером видите где находится ротор?

для максимального момента, ЭМ вектор должен обгонять роток на 90гр., т.е. на в режиме удержания или на инфранизких скоростях, этот вектор будет попеременно менять знак, вот откуда взять этот знак ? выход ПИД по скорости не сможет так быстро менять знать, тем более при 0 скорости.


пока сделал ПИД по положению, на входе ошибка по положению, на выходе амплитуда сигнала и направление вектора магнитного поля.

Ну так ясно же что не хватает точности энкодера.
12 бит мало. Потому и PID якобы медленный получается.

12 бит мало ? сколько же надо ?

да причем здесь энкодер ?

вот к примеру есть мотор, с оборотами от 500 до 5000
при +12 5000
при +9 4000
при +2 500
ниже +2 мотор уже не крутит

пид имеет на входе ошибку рассогласования скорости, на выходе значение амплитуды , если задано 4000 выдает +9в, при нагрузке больше и т.д.,
задаем 100 оборотов, пид честно понижает +0.5В b мотор останавливается, для старта уже надо вольт 5, а откуда они возьмутся

Векторное управление плюс обратная связь от датчика углового положения, например (resolver, sine cosine sensors).

Нельзя так... Надо плавно понижать величину задатчика. Ведь энергия должна диссипировать. Кроме того, при малой скорости становится заметна нелинейность, вызванная сухим трением.

А причем тут вольты, если главное ток в обмотках? Питание серводрайвера как было так и останется 24 или 48 вольт. Сигнал скорости или позиции задается от внешнего контроллера. А дальше внутренне дело сервоконтроллера. Если сенсорлесс, то без "дрожи" ротора можно дойти до нескольких оборотов в минуту (на более низких скоростях сенсорлесс алгоритмы сбиваются). При использовании энкодера или ресолвера вообще двигатель может стоять на месте с полным моментом, т е если надо - сопротивлятся проворачиванию ротора внешней силой относитель заданной позиции.

безусловно , энкодер прямо на роторе, без люфта

вообще то этот сервоконтроллер и проектируется
напряжение это на то которое подается на обмотки , соответственно и ток

больше интересует какие ПИД вешать на это векторное или не векторное управление , я не очень уверен что векторное управление будет работать на нулевых скоростях

зачем плавно, если можно использовать энергию самого двигателя для торможения ? вот вопрос где то в этом , как обеспечить максимальный момент на низкий скоростях , сейчас стоит только ПИД положению, задатчик нужного положение чисто математически, максимальный момент на любых скоростях, но чувствую это как-то не правильно

Сообщение отредактировал Herz - Jan 21 2016, 21:02

А как это возможно? Только рекуперацией - загонять энергию в источник. У Вас есть?

если упрощено, то сейчас сейчас положение удерживается двумя векторами ЭМ поля +-90гр относительно ротора, если ротор движется в одну сторону от задания, то переключается направление вектор ЭМ поля и удерживает его ,и наоборот.
а вот как происходит управление знаком этого вектора в случае ПИД по скорости? если ротор начал обгонять требуемое задание, то недостаточно ослабить поле, нужно у поля поменять знак, чтобы двигатель притормозить, вот откуда этот знак взять при ПИД по скорости ?
зы может взять знак у входной ошибки скорости?
наверно не очень понято объяснил, но если я сам не пойми физику процесса, все математика у меня не получится

зачем? просто как-бы включаем двигатель в другую сторону