Очень круто! Вы полагаете, что это будет использование кинетической энергии для торможения?

не полагаю, но это вполне тормозит

Чтоб обрести уверенность почитайте это.
http://electronix.ru/redirect.php?https://...8TA&cad=rja

Со_жжете!

Вот этот Калачев халявщик еще тот. Практически ничего понять про векторное управление из него нельзя.
Да и векторное управление на малых углах смещения ни к чему. Ибо синус малого угла равен самому углу.
Тут можно применять обычный линейный PID с поправками на трение.
Вся проблема в точном датчике. Энкодеры слишком грубы.

вероятно два ПИД, по положению и по скорости ?

а можете пояснить ?

почему?

Два управляющих в одной голове - шизофрения. Такое возможно только при сильно отличающихся масштабах времени...
А сгорит от выделяющейся энергии. Мощность ведь пропорциональна произведению обобщенной силы на обобщенную скорость. В данном случае - углгвой момент силы и угловая же скорость. Сила будет пропорциональна току?
Еще вспомните противоэдс...

они не работают одновременно практически никогда, немного (и то попеременно) только в момент подхода к позиции и то на крайне низких значения амплитуды.

как по другому реализовать управление приводом к которому подключена неравномерная масса ?

Сообщение отредактировал Lomax - Jan 22 2016, 05:59

https://geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/269486/ мурзилка неплохая. Кто нибудь дело с К1921ВК01Т имел? https://geektimes.ru/company/npf_vektor/blog/269246/

Вы свой первый велосипед изобретаете? А что такое неравномерная масса? Ваш двигатель разве не похож на шаговый с малым числом полюсов?

спасибо
вопрос
векторное управление подразумевает контроль реального вектора тока, который отстает от приложенного вектора, и чем больше скорость тем больше отставание, но можно ведь утверждать что на крайне низких оборотах вектор будет соответствовать приложенному всегда?
и второй вопрос, в выше приведенной реализации регулятор сможет удерживать вал от раскручивания под воздействиям нагрузки ?

я на миландре реализую

скорее пытаюсь научится ездит на изобретенном, но пока не понимаю почему он не едет не туда

ну к примеру система позиционирования камеры, у которой камера крайне криво прикручена и если выключить двигатель, он под действием массы опрокидывается вниз

даже не знаю что ответить, это обычный BLDC двигатель
кстати всего с тремя обмотками, высокскоростной, но я его смог заставить работать в режиме удержания, с точностью установки скорости 10ppm

Книжка неплохая по векторному управлению http://avxhome.in/ebooks/engeneering_techn...3662469146.html забирать пока ссылка не протухла.

Для нормального векторного управления нужен заточнный под него контроллер. Т.е нужен 6 фазный ШИМ и связанный с ним многоканальный АЦП. Желательна ДМА загрузка регистров периферии и аппаратные защиты по аварийным состояниям, которые перводят таймер ШИМ в безопасное состояние. А, еще механизмы отладки без остановки процессора, т.к классиический дебаг с брекпоинтами это сразу бах силовой части.
Так что не уверен, что на выбранной платформе это реализуемо без костылей в виде FPGA и АЦП внешнего.

Книга достойная. Спасибо.

Хорошая книга, спасибо.

А можно прямую ссылку на сам PDF-файл ? У меня что-то не получается скачать с той страницы.