Здравствуйте.
Есть привод от матричного принтера с шаговым двигателем.
Приладил к шаговому двигателю драйвер из четырёх кт815. Ключами управляет Atmega.
Алгоритм движения такой:
Шаг 1 (подаём питание на обмотку А), пауза, питание на обмотке А выключается.
Шаг 2 (подаём питание на обмотку В), пауза, питание на обмотке В выключается.
Шаг 3 (подаём питание на обмотку С), пауза, питание на обмотке С выключается.
Шаг 4 (подаём питание на обмотку Д), пауза, питание на обмотке Д выключается.
и дальше опять шаг 1.
Т.е. всё понятно - прямолинейное движение в одну сторону.
Стало скучно и захотелось это движение (а точнее скорость движения) сделать нелинейным, а именно если требуется скажем 100 шагов сделать то у первого шага (а также у последнего) пауза самая большая, у следующего шага чуть меньше, у 50-го шага пауза самая минимальная и потом снова на увеличение.
Что то типа "экспоненциального" закона изменения - или даже что-то типа "параболического" движения.
Т.е. нужна функция, в которую бы мы заходили, передавали 2 параметра это полное количество шагов при перемещении, и номер шага.
Не знаю правильно и понятно ли объясняюсь но хочу чтобы двигатель стартовал с минимальной скоростью (максимальная пауза), и ускорялся, посредине движения скорость была максимальная (минимальная пауза),а потом пауза вновь бы увеличивалась.
Т.е. можем заведомо задать минимальную скорость (максимальную паузу шага - 4000 uS), и максимальную скорость (минимальную паузу - 2000 uS).
Как такую функцию сделать и нужно учесть что количество шагов может быть как чётным так и нечётным.
Есть какие-либо мысли? Сам в программировании не очень силён
Спасибо!

Максимальная скорость должна быть ограничена. От механики зависит. И минимальная должна задаваться. Получается, есть кусок нарастающей параболы (начинающийся не с 0, а с минимальной скорости), затем линейный участок с максимальной скоростью (если количество шагов позволит), и кусок спадающей параболы (предположим, симметричный первому куску). Вот этот первый кусок можно сохранить в виде таблицы (парабола или синус или еще что-нибудь), и использовать при определении времени в зависимости от шага.

http://www.atmel.com/images/doc8017.pdf

Это типа разгон торможение? Пауза это какое то обесточенное состояние обмоток? Зачем частоту менять с помощью пауз. Не лучше ли менять рабочую частоту без пауз?

это ещё зачем ?

В показанном выше документе нарисована графики. Там скорость в виде трапеции. Да, начинается с нуля и линейно возрастает до предельной. Согласен, с нуля. При постоянном ускорении. А ведь можно... ?

П.С. Допустим, скорость 0. Это какой же длительности импульс тока в обмотке надо сделать? Бесконечной, что ли?

Да. Так и нужно попробовать сделать.
Будет три участка. Разгон, равномерный и торможение.
Разгон и торможение (грубо говоря по 20 шагов) задать в виде таблиц (будут симметричными), а равномерный участок на постоянной максимальной скорости.
Главное чтобы количество шагов при перемещении было больше или равно количеству шагов на разгон и на торможение.
Максимальная скорость конечно будет ограничена, для этого я и указал что минимальная пауза/период на обмотках с напряжением - 2000uS
Спасибо!

П.П.С. А ведь можно и с постоянной скоростью крутить. А можно и совместить - начать с минимальной и линейно ее увеличивать. Быстрее будет.

Пауза - это время/период с поданным напряжением на катушку. Я писал:
__
Шаг 1 (подаём питание на обмотку А), пауза, питание на обмотке А выключается.
Шаг 2 (подаём питание на обмотку В), пауза, питание на обмотке В выключается.
Шаг 3 (подаём питание на обмотку С), пауза, питание на обмотке С выключается.
Шаг 4 (подаём питание на обмотку Д), пауза, питание на обмотке Д выключается.
__



Как раз быстрее будет если тремя участками как писал выше... так как количество шагов при перемещении может быть и 50 и 1000.
Будем пробовать. Спасибо!

Разгон и торможение - процессы разные, и ускорения можно задать разные.
Участок постоянной максимальной скорости не обязателен. Если шагов мало, пройдете только по части разгона и части торможения.


Там тоже 3 участка, только трапеция скорости будет приподнята на минимальную скорость. Не настаиваю, просто теоритезирую. Огурцову отвечаю.

Все это уже неоднократно обсуждалось. Тут очень много разных факторов. В первом приближении, если нужно быстрее встать в некоторую новую точку, то оптимальным будет режим постоянной механической мощности. Тогда скорость должна линейно зависеть от корня (квадратного) от времени. К этому можно придти, разглядывая кривую момент - угловая скорость для моторчика. Это справедливо при достаточно большом напряжении питания, которое обеспечивает постоянный ток обмоток (примерно). При этом нужно использовать драйверы, стабилизирующие ток. Отрицательное ускорение опасно увеличением рассеиваемой мощности в ключах или, если используется рекуперация, повышением напряжения источника питания. Ведь механическая энергия куда-то должна перетекать. Есть еще механический резонанс, который нужно обходить. И еще много-много нюансов.

Например, звук... Можно добиться совершенно ужасающих по критерию "ухо режет" результатов...
Или удивительных, зависит от подхода и размеров движка

Саксаулы аксакалы, наверное, еще помнят Битлов в исполнении привода FDD

У тепло от тренья.

попробуйте такой драйвер

Получается кусок параболы, направленной вниз. Или еще сверху ограниченной.


О, там есть приподнятая трапеция. Фигуры 8, 10. Чуе..те, Огурцов?