От трения электронов? Я Вас правильно поняла?


Нет, не парабола. У Вас еще есть две попытки.

в некоторых источниках пишут, что лучше строить ускорение/замедление не по наклонным прямым трапеции, а когда боковые/наклонные стороны трапеции имеют функцию не наклонной прямой, а кусок синусоиды или косинусоиды. Тогда в точке перехода на постоянную скорость (точка пересечения наклонной линии и горизонтальной) не будет скачков в работе шагового двигателя, т.к. нет разрыва функции во втором (кажется) дифференциале этой функции Формула по ссылке. Да, таблица понадобиться одна как для спада, так и для нарастания ускорения.
можно делать управление не только по трапеции

Нет. "Ведь механическая энергия куда-то должна перетекать." Можно лаптем притормозить.

Парабола, положенная набок.

Обычно шаговые двигатели двигают нечто без обратной связи по положению, полагаясь на то, что шаги выполняются правильно. Поэтому трение в таких системах должно быть мало.


А нормальную формулу - задержка (время между шагами) от номера шага (положения)?

И что же тогда останавливает ротор двигателя, когда прекращаем его подпихивать токами из ключей? Рекуперация? Или просто рабочая нагрузка?
На каждое трение найдется свой шаговый двигатель.

T = N ^ (-1/2)

Да, к сожалению, трение электронов. И чем больше эффективный (приведенный) момент инерции, тем опаснее для привода. Все это относится и к другим двигателям, которые должны быстро останавливаться (замедляться).
А на формулу у Вас осталась последняя попытка...

Перетопчусь...

У меня есть неприятный момент - иногда раз из 20-ти - двигатель видимо резонирует и пропускает шаги.
Чем это можно "лечить"? Напряжением пробовал - не помогло. Хоть при 12 вольтах хоть при 20 вольтах - бывает пропуск или резонанс Очень расстроился
Схема подключения двигателя - две средних точки сидят на плюсе, на остальные четыре вывода через КТ815Б подают поочерёдно GND.
Может попробовать последовательно резистор подключить 5 - 10 Ом? - не знаю конечно что это даст.
"Игрался" с частотой подачи импульсов - резонанс также присутствует но в других местах.
Этот двигатель перемещает некоторую массу от принтера, дак вот вопрос такой возникает - с одной стороны чем масса это штуковины меньше - тем ведь двигателю должно быть проще. Хотя с другой стороны чем массы была бы больше - тем при движении за счёт массы резонанс бы уходил в более низкую сторону а двигатель как мне кажется работает на достаточно высоких частотах?
Помогите хотя бы советом - что пробовать...
В документе http://www.atmel.com/images/doc8017.pdf в пункте 2.1.3 есть картинка и там нарисована "резонансная" скорость, тоесть я так понял на этой частоте переключать обмотки нельзя так как будет резонанс всей подвижной системы и это выводит систему из равновесия.
Что делать?

Читать. По возможности, внимательно:
http://electroprivod.ru/stepmotor.htm
http://electroprivod.ru/theory.htm

Если Вы серьезно хотите заняться шаговым приводом, а не для баловства, либо купите нормальный драйвер, стабилизирующий ток, либо сами сделайте простейшую схему на компараторах. У Вас ток ко всем бедам неизвестно как устанавливается...

Могу ошибиться что дело было в резонансе, но всё же добавлю. На последней установке крутил ШД с небольшой скоростью, порядка 0,2 об/сек. Звуки из привода были жуткие. Использую A4989, 1/16 Step и установил Mixed Decay PFD2 = 0, PFD1 = 0. Попробовал PFD2 = 1, PFD1 = 1 и о чудо звуки стали вполне обычные. Так вот может придется не только ток стабилизировать, но ещё и менять полярность напряжения для увеличения скорости спада тока даже на совсем малых скоростях. В общем я тоже за то, чтобы применить нормальный драйвер ШД, а не делать на рассыпухе.

Если дошли до резонанса, момент вращения упал, заданный шаг не сработал... То или не нужно разгоняться до такой скорости, или перескочить через нее. По таблице это сделать не трудно.
Я не уверен, что дело в резонансе. Это значит, при этой скорости нечто вращается (ротор) так, что само себя разносит. Из-за плохо сбалансированной массы. Вряд ли топикстартер так разогнался. Может, все же, тока не хватает?

Если само себя разносит, и не будем называть это резонансом, то надо придумать новое слово для этого... Вот - квазирезонанс.
При архаичной системе питания ТС трудно, конечно, судить, но ведь он разгоняется дальше, а пропуск - один или несколько шагов... Так это что тогда? Квазирезонанс.

Это и есть ре-зо-нанс. Я говорю, что вряд ли у топикстартера Он.
Что он разгоняется дальше, такого я не прочитал.
Что делать? Движок смазать, и все вращающиеся соединения. Отбалансировать, если можно. Или, наоборот, демпфировать, добавить трения. Или и то, и то.

А надо читать между строк... Научиться... Если бы он не шел дальше, то не писал бы про пропуск небольшого числа шагов.
Он (я догадываюсь) крутит взад-вперед - ведь у него какая-то каретка едет.


Это не поможет... Процентов 99...