Только прыгать от задачи к задаче может чаще, пмсм, ввиду меньшего переключаемого контекста.

время программиста экономит при межзадачном взаимодействии, за счет простого обращения с общей памятью.
не нужно ни локов, ни крит секций.

Посмотрел mRTOS, решил до кучи написать свою переключалку задач под CVAVR (1.25.3) кооперативная, карусельная со своими стеками.  MyOS.zip ( 4.18 килобайт ) Кол-во скачиваний: 257

В процессе отладки реального проекта, пришлось немножко все облагородить. Вроде работает.  MyOS.zip ( 8.1 килобайт ) Кол-во скачиваний: 289

Сделал вариант для мелких AVR. Прерывания теперь имеют свой стек данных, что позволяет сделать глубины стеков данных задач оптимальными. Требования для малых стеков:

FLASH: 20 байт переключение задач, 6 байт на опрос задачи, 12 байт инициализация задачи, 4-14 (+10 прерывания) байт на сохранение в стек локальных регистровых переменных при каждом переключении, того на три задачи 74 байта FLASH, если не считать сохранений при переключении

ОЗУ: 2 байта на задачу, байт на прерывания , 2 байта на задачу для каждого стека задачи (т.к. возникновение прерывания случайно в любом из стеков) , того на три задачи 13 байт лишнего ОЗУ .
 MyOS2.zip ( 8.41 килобайт ) Кол-во скачиваний: 317

Спасибо. Хотелось бы (для тупых) легонькое описание типа как у LVII.

Даже не и знаю что тут объяснять

void OS_yeld(void) - Смена стеков Z-указывает на текущий своп стека.

Идея сохранения локальных регистровых переменных (ЛРП) основана на том, что CV(У меня 1.25.3 у новых CV не знаю) при входе в функцию сохраняет их в стек данных в последнюю очередь (до 6 регистров ), этот стек и используется для сохранения ЛРП при смене задач, но задачи и сопроцедуры теперь НЕ сохраняют ЛРП, эта задача теперь возложена на ВЫЗЫВАЮЩЮЮ задачу.
Код для сохранения восстановления в стеке ЛРП такой же, как у самого компилятора, но что делает компилятор автоматически при входе и выходе из функции, для смены задач приходится делать вручную (подсмотрев код для сохранения восстановления в стеке ЛРП в asm файле, для CV 1.25.3 - шесть вариантов).

пример допустим 4 ЛРП, Swp –своп стека.

#asm("adiw R28,4");#asm("rcall __SAVELOCR4"); - сохранили ЛРП (__SAVELOCR4-подсмотрели asm)

Swp; Z указывает на Swp (в CV 1.25.3 работает)

OS_yeld(); - переход

#asm("rcall __LOADLOCR4");-восстановили ЛРП

Попытался как-то это автоматизировать с помощью дефайнов.

Начальная инициализация свопов стеков и первого входа в задачи дело вкуса разработчика как у меня сделано мне не нравится неудобно.
Таймеры , события, mutex – тоже дело вкуса разработчика.

Передача данных задаче через R22R23, пример есть для варианта для mega128

Кстати подобная идея для IAR где то на форуме уже была.

[quote name='LVII' date='Nov 3 2009, 15:38' post='671658']
ОС создает скелетон кода. Далее подключайте необходимые драйвера. Для последовательных портов, параллельной и последовательной FLASH, параллельной и последовательной ОЗУ, индикаторами, разнообразными дачиками написал сам. Драйвера для контроллера Ethernet предоставляются фирмой-производителем. На просторах Интернета огромное количество разнообразных открытых библиотек, особенно под компилятор WinAVR, просто портируемых на CodeVision. Если очень упрощенно, то далее так - для отдельного устройства(драйвера), отдельный процесс(ы) с приоритетом(и), установленным по степени важности событий происходящим на этом устройстве.

"Embedded Multitasking with small microcontrollers" Keith E. Curtis. - http://www.onlinedisk.ru/file/257940/


Уважаемый LVII проверил Ваш вариант mRTOS на Atmega 128. Собственно проект дергает 3-мя ножками с помощью 3-х тасков(инверсия пина). есть ряд вопросов:
1. если запускаю 1 таск есть разрывы между соседними "пачками" - откуда вообще пачки ? В мануале о них не слова. выход по DISPATCH.
2. если запускаю таск с выходом WAIT(x). Идет повторение со скважностью "пачек". ситуация от изменения х не зависит.
3. запуск 2 и более тасков дает такой же результат .
что с этим делать ? (сделано все по мануалу).

HELP Уважаемый LVII проверил Ваш вариант mRTOS на Atmega 128. Собственно проект дергает 3-мя ножками с помощью 3-х тасков(инверсия пина). есть ряд вопросов:
1. если запускаю 1 таск есть разрывы между соседними "пачками" 05.gif 05.gif - откуда вообще пачки ? В мануале о них не слова. выход по DISPATCH.
2. если запускаю таск с выходом WAIT(x). Идет повторение со скважностью "пачек". ситуация от изменения х не зависит.
3. запуск 2 и более тасков дает такой же результат .
что с этим делать ? (сделано все по мануалу).

Не знаю, актуален ли этот форум, тем более для oleg_lwd.
Но поинтересуюсь в целях повышения своей компьютерной безграмотности, что означает выделенное:
#define OS_DEF_TASK(n,x)Tswap x={ST_##n,DATA_ST_##n};char PST_##n @(ST_##n+1)

#define _YELD(x) {x;OS_yeld();}
, где x типа Tswap:

В образовательных целях решил попробовать разобраться, как устроена это ОС. В процессе изучения исходного кода появились пару вопросов:
1) Насколько я понимаю, у каждой задачи есть свой контекст (стек вызовов и локальные переменные), при переключении между задачами контекст текущей задачи должен сохраняться и, когда это потребуется, восстанавливаться. В других ОС обычно при создании задачи пользователем явно указывается размер выделяемой памяти для хранения её контекста, а в этой ОС такого нет - я не вижу. Как в этой ОС в памяти хранится стек и локальные переменные для каждой задачи?
2) В исходниках есть несколько функций, написанных на ассемблере - насколько я понял, в них проводятся какие-то манипуляции с указателями на вершину стека. А почему написано на ассемблере - это такая максимальная оптимизация по скорости или на СИ этого просто не сделать?
Заранее спасибо за ответы!

Если об ОС от oleg_lwd, имхо (я сам учусь )

в main2.c

(для реальной задачи 16 - маловато)
далее os2.h

gabd, нет, вопросы были о mRTOS.

Наконец-то, скачал этот mRTOS (на работе narod блокирован, дома - забываю )
Мои наблюдения - поправьте, если не прав.
Похоже, всё упрощено. (Имхо, можно ещё проще - simple task switcher)

Вход в задачу всегда в одной точке, так что стек вызовов - пустой?
Локальные переменные, которые должны сохраняться между вызовами, должны быть статическими. Об этом сказано в документации.


Сообщение отредактировал gabd - Mar 15 2016, 07:49