Да, они как-бы более вырожденный вариант и ввиду этого для своей ПРОСТЕЙШЕЙ функции эффективнее. Но я вооюще то призывал использовать НЕ более простые средства, а более сложные .
Я вообще-то от FreeRTOS уж совсем в свободное плавание (то есть вообще перестал следить, что там твориться) отошел где-то в районе 4 версии. Уж слишком много своего добавил, котрое НЕ получило одобрения у Автора. За какую нибудь очепятку - рассыпался в благодарностях, на серьезные правки - тишина в ответ. Потом заметил несколько своих предложений реализованными с задержкой в полгода-год . Несколько месяцев назад ради интереса скачал свежайшую и обнаружил, что практически все, что есть у меня, есть уже и там . Ради интереса добавил минимум своего необходимого/привычного и запустил, как вариант сборки проектов. Работает, естветвенно, и на "оригинальном" ядре . Но в общем то, что там сейчас творится не вычитывал (исходники стали еще более мутными ), так что особо влет не расскажу, что и как.

Мне конечно до такого уровня еще долго, чтобы дописывать ОС.

Да на самом деле стоит только начать. Потом в голову все загружается и становится в какой то степени уже "своим".
Первое, что было добавлено, это отдельное создание IdleTask, поскольку у Автора она создавалось и создается до сих пор
ПОСЛЕДНЕЙ при запуске шедулера. Если НЕ хватило динамической памяти, то этой самой главной задачи, то она не создавалась. А поскольку она единственная из всех АБСОЛЮТНО необходима, то без все неработоспособно. Что у меня при первом запуске Авторской! демки и случилось . Следующим шагом стал вменяемый менеджер памяти отдающий ВСЮ статически нераспределенную память под хип, потом пакет системных вызовов из прерываний... Понеслось...

А где-то опубликованы Ваши наработки? Или это закрытый проект?

Нет, не публиковал. Менеджер памяти на этом форуме выкладывал. Остальное не секрет, но... Вообще на данный момент 8.2.2 версия, как уже писал, вполне продвинута по функциналу. Даже внутри есть измения "как у меня" , например, объединенные блоки памяти под QCB и собственно очередь, правда под TCB и стек задачи нет - по прежнему два отдельных блока.

Я вот жду релиза версии 9.0, в нем запилили возможность статически выделять память TCB/стек, QCB/очередь.

Более бесполезное "улучшение" трудно придумать. У Автора есть вариация SafeRTOS, так там сия муть хоть используется для для того, что бы было чем ФОРМАЛЬНО отмазыватся в качестве "принятых мер" по яко-бы "обеспечению безопасности".