Через датчик тока. Нужно измерять ток в обмотке, а не на ключе. Советую все таки начать с электропривода постоянного тока. Там попроще будет для понимания.

шунт то можно использовать ?

вы хотите сказать что невозможно определить ток в обмотке по току на ключах ?
стр.7 http://motorcontrol.ru/wp-content/uploads/...TI-Inverter.pdf
могу кучу схем, показать где измеряют ток на ключах, они неправильные ?

Пьяный мужик что-то ищет под фонарем. Тут к нему под ходит милиционер и
спрашивает: "Что вы тут делаете?" Мужик отвечает: "Ключи от квартиры
ищу". "А где потерял?". "В парке". "А зачем здесь ищешь?".
"А здесь светлее ".

Сообщение отредактировал Lomax - Jun 7 2016, 10:25

Можно использовать все, что хотите. Главное, чтобы на выходе была величина, пропорциональная току.

Нет, я так не хочу сказать. Сможете получить токи обмоток через токи в ключах - пожалуйста.

В этой задаче, вполне, можно обойтись без контура тока. Не только теоретически, но и практически. Могу дать ссылку на конкретное изделие, где это реализовано: http://www.ellab.ru/Pages/AWD17.aspx
Но это не означает, что ток не нужно контролировать - нужно! Только к задаче регулирования это уже прямого отношения не имеет. Должна быть реализована токовая защита выходных ключей, предотвращающая их разрушение при превышении значения тока некоторого заданного безопасного порога. Например, при перегрузке двигателя, коротком замыкании, механическом заклинивании, слишком резком торможении и т.д.
В указанном по ссылке изделии, датчик тока отсутствует, как таковой. Нет даже токового шунта. Пороговое значение тока оценивается по величине падения напряжения на открытых силовых ключах.
Кстати, датчик скорости там тоже отсутствует. Скорость определяется по противо-ЭДС двигателя. Тем не менее, все работает, регулируется, заданная скорость поддерживается постоянной, при изменяющейся нагрузке на двигатель.
И постоянное, стабильное значение напряжения источника питания в этой задаче, в общем-то, тоже не обязательно.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 7 2016, 12:41

задача немного сложнее, это серво привод на вентильном двигателе, т.е. требуется упр. на около нулевых скоростях

Я на ваш конкретный вопрос отвечал - можно ли без помощи контура тока выполнять регулирование и стабилизацию скорости вращения двигателя, в том числе, вблизи нулевых скоростей?
Ответ - да, можно. Приведен пример реализации.
Какова конкретная задача, и используемый тип двигателя - не имеет значения.
Алгоритм регулирования скорости от этого не изменяется.


Сообщение отредактировал @Ark - Jun 7 2016, 13:40

Это был не его вопрос. Но контролируя ток, можно намного более лучше одеваться регулировать.

спасибо
ваше устройство может регулировать (удерживать скорость) вблизи нулевых? Меньше минимальных ? и это без контура позиции?

а можно чуть чуть подробнее про лучше одеваться? чего мы лишимся без контура скорости?

Это вопрос спорный... Нужно конкретные задачи рассматривать. На сколько "более лучше" получится, и стоит ли "овчинка выделки."
Как видите, в погоне за простотой и дешевизною изделия, и без контура тока можно все неплохо сделать.


Мочь-то оно может. Даже нулевую скорость будет удерживать.
Но у Вас конечная цель другая - стабилизировать положение, а не скорость.
По хорошему, тут нужна двухконтурная система. Внутренний, быстрый контур, стабилизирует скорость перемещения к заданному положению. А внешний, более медленный, стабилизирует уже, непосредственно, само положение. Но это в идеале. В реальности, часто используют совсем простой метод: обратная связь - рассогласование по положению, управляющий сигнал - напряжение на двигателе (коэффициент заполнения ШИМ, например). Не скажу, что это всегда и везде хорошо работает, но, тем не менее, используется.

Сообщение отредактировал @Ark - Jun 7 2016, 15:04

А что Вы будете регулировать без этого контура? Непонятно, что. Качество регулирования будет более хуже.

вот как проверить студента, что он вообще реализовал контур по току ?

Проще всего это понять на примере автомобиля.
В автомобиле тоже двухконтурная система, педаль газа - это вход задания момента, водитель, это регулятор скорости.

Если представить себе, что в авто была бы одноконтурная система, то тогда педаль газа являлась бы входом задания скорости, т.е. положение педали однозначно бы определяло обороты двигателя. Теперь представьте себе это, автомобилем стало бы невозможно управлять.

По-моему, эту "аналогию" не то что проще, вообще понять невозможно.

Аналогия с автомобилем не очень удачная.
Там первый контур - выбор и стабилизация ускорения при помощи педали газа (акселератора), а второй - стабилизация скорости по спидометру, уже самим водителем.
В сервоприводе, первый контур - выбор и стабилизация скорости перемещения, второй - стабилизация положения.

В сервоприводе три контура: положение, скорость, момент.