В настоящее время (впрочем как и многие начинающие) использую для вывода отладочных сообщений USART. Т.е. помимо программатора к плате подключен еще и преобразователь USB-USART - неудобно же.
Знаю, что есть такой интерфейс SWD, который поддерживает вывод отладочной информации через вывод SWO. Т.е. имея 1 программатор с интерфейсом SWD такой как ST-link/V2 можно и шить и получать отладочные сообщения.
Например при использовании USART на скорости 921600 бод 1 байт можно передать примерно за 11 мкс. Достаточно быстро и погрешность установки скорости 0,16%. Быстрее пробовал, но не пашет почему-то. Использую преобразователь на ft2232.

SWO может так же или быстрее? Нигде не найду конкретных значений.