Вопрос по сути не был сформулирован.
Модели не представили, о типе датчиков ничего не сказали.
Ссылаетесь на InstaSPIN, но исходников его обсервера никто не знает.

Разговор тут может быть только ни о чём.

Наблюдатель на реальном движке еще не подключался. Датчиков никаких нет. Угол и скорость будет вычисляться по обратному току. Алгоритм работает по прерыванию от ШИМа. Частота прерываний - 10кГц.
Вот даташит с примером настройки алгоритма: http://www.ti.com/lit/an/sprabq5/sprabq5.pdf
Или вот: http://processors.wiki.ti.com/index.php/TM..._Control_Primer
Так же библиотека со всеми блоками есть в controlSUITE: http://www.ti.com/tool/controlsuite
Если кто будет реализовывать векторное управление, то у техаса есть замечательный цикл статей по настройке ПИ регуляторов: http://e2e.ti.com/search?q=Teaching%20Your...r%20to%20Behave
Код был переписан под другой МК.

Сообщение отредактировал sennet - Jul 29 2016, 08:42

Давайте сначала:что такое векторное управление. Это управление по математической модели асинхронного двигателя. Цель этой модели - по току, напряжению и скорости вычислить потокосцепление ротора, по которому нужно сориентироваться. Умные дядьки сделали 3 типа таких моделей: DFOC, IFOC,SFOC. У всех трёх моделей есть огромный минус - нужно знать параметры схемы замещения двигателя. Если вы их знаете приблизительно, то и двигатель с таким управлением будет работать приблизительно - момент двигателя будет ниже и чем больше погрешность, тем меньше момент, тем на меньшую скорость вы сможете разогнаться. Короче говоря, проведите эксперимент короткого замыкания и холостого хода и определите параметры схемы-замещения нормально. Теже самые умные дядьки, убедившись, что невозможно залезть в ротор машины даже математически и что все эти эксперименты с огромной погрешности пришли к выводу, что нужна адаптация. И здесь наука заканчивается, потому что окончательного решения, которое давало бы 100% гарантию работы нет. В основе INSTA-SPIN лежит хитрая модификация наблюдателя Куботы с ПИ-регулятором. Если на словах как это работает: по простой модели ротора, измеренному датчиками току и напряжению статора вычисляется потокосцепление ротора; по потокосцеплению ротора и напряжению статора вычисляется ток статора. А дальше сравнивается реальный ток и вычисленный косвенно по модели; разница между ними идёт на ПИ-регулятор, а его выход обратно в модель, корректируя погрешность. Если вы понимаете ТАУ, то для вас очевидно, что ПИ-регулятор будет выравнивать реальный и рассчитанный ток до тех пор, пока они не совпадут, т.е. ПИ-регулятор полностью скорректирует модель двигателя с неправильными параметрами. Реально такой наблюдатель может вытащить погрешность 15-20%, дальше он потеряет стабильность и система будет работать хуже, чем без адаптации вообще.
Короче говоря, варианты решения - уточните параметры асинхронника, поиграйтесь с ПИ-регулятором наблюдателя.
---
Если есть такая возможность - поставьте датчик скорости; вы себе задачу упростите на порядок; без датчика все адаптивные модели работают плохо - вы можете поставить в звено постоянного тока датчик напряжения и тока и вычислять реальные фазные токи и напряжения по ним и это будет работать, а датчик скорости с погрешностью 10% может развалить любую адаптивную модель

Тем более странно как автор статьи, на которую ссылается TC - http://www.ti.com/lit/an/sprt703/sprt703.pdf умудрился применить InstaSPIN к BLDC двигателю, а не асинхроннику.

Либо статья насквозь фейковая и он на самом деле применил энкодеры вместо измерителей BEMF, тем и улучшил характеристики.
И называть это надо по честному векторной модуляцией, а не векторным управлением.

Хотя для BLDC и векторная модуляция не в тему будет.
Видимо движки для коптеров это нечто промежуточное между BLDC и BLAC. Потому производители их и не характеризуют никак, а продвинутые любители безнаказанно мучают их векторной модуляцией.

Примерно так я все себе и представлял. Проблема в том, что наблюдатель и ПИ регулятор скорости еще не подключались. Разгонял мотор без ПИ регуляторов(поднимая напряжение Vq) до 60% от максимальной(5000rpm) скорости. И только после 60% возникают искажения в обратном токе. Если же подключить ПИ регуляторы момента(токов Id, Iq), то разогнать получилось до 30%. Дальше в обратном токе возникают биения.
Частота колебаний токов Id и Iq - 40Гц.

Зря вы так. Если техасовцы пишут, что что-то работает, значит это работает. Да и не путайте народ насчет применимости векторного управления к синхронным электродвигателям.

Добрый день . Данный алгоритм работает на BLDC and ACIM моторе. С кит набора мотор разгоняется до 5000 обор. Чтобы все заработало необходимо провести оценку мотора . BLDC моторы оценивает стабильно и правильно . С ACIM проблема не оценивает сопротивление ротора .

Кто ищет, тот найдет) Прямо из доков control suite. Там простой аналог Кубботы с ПИ-регулятором (стр 24 ACI FE) -)

Сообщение отредактировал somebody111 - Apr 5 2017, 22:14