| |
 Адресация и фильтрация CAN сообщений на STM32F4 |
|
|
|
|
 Oct 2 2016, 08:45
|
Группа: Участник
Сообщений: 7
Регистрация: 27-09-16
Пользователь №: 93 508
|
Добрый день!
У меня CAN-шиной соединены 4 устройства STM32F4. Каждое из них подсоединено к компьютеру по USART для возможности вывода на экран входящих и исходящих сообщений. При отправке данных от одного устройства к конкретному другому, сообщение всё равно отображают все 4 устройства. Объясните, пожалуйста, каким образом правильно настроить адресацию и фильтрацию сообщений на STM32F4.
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 2 2016, 09:38
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 176
Регистрация: 20-02-14
Из: Томск
Пользователь №: 80 612
|
Если не ошибаюсь, то в стандарте Can нет такого понятия, как адрес устройства. Есть понятие - идентификатор посылки. В системе, где несколько устройств, и каждое из устройств может отправить посылку любому другому, целесообразно, чтобы в идентификаторе содержалась след информация: Идентификатор получателя, идентификатор отправителя, тип посылки. Соответственно фильтры настраиваются на идентификаторы посылок. Например так: CODE // -------------------------------------------- // Настройки модуля фильтрации
setmask(CAN1->FMR, CAN_FMR_FINIT); // To Initialization mode for the filter
// -------------------------------------------- // Настройки банка 0
clrmask(CAN1->FA1R, CAN_FA1R_FACT0); // Deactivation
clrmask(CAN1->FM1R, CAN_FM1R_FBM0); // Mask mode
clrmask(CAN1->FS1R, CAN_FS1R_FSC0); // 16-bit scale
clrmask(CAN1->FFA1R, CAN_FFA1R_FFA0); // Assign to FIFO 0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = ((int32u)0x1FF8 << 16) + ((int32u)Dev2_to_Dev1 << 5);
CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = ((int32u)0x1FF8 << 16) + ((int32u)Dev3_to_Dev1 << 5);
setmask(CAN1->FA1R, CAN_FA1R_FACT0); // Activation
clrmask(CAN1->FMR, CAN_FMR_FINIT); // From Initialization mode for the filter
Вроде бы работало, детали уже увы не помню, надо заглядывать в документацию.
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 2 2016, 10:05
|
Группа: Участник
Сообщений: 7
Регистрация: 27-09-16
Пользователь №: 93 508
|
Цитата(amiller @ Oct 2 2016, 12:38)  . Хорошо. Я вас понял. Главный вопрос в инициализации у меня относительно строк CAN_FilterIdHigh, CAN_FilterIdLow, CAN_FilterMaskIdHigh, CAN_FilterMaskIdLow. Я не очень понимаю, что конкретно в них писать. В них нужно писать диапазон Id? Если да, то зачем нужны какие-то скобки? Код CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
Сообщение отредактировал IgorKossak - Oct 2 2016, 12:53
Причина редактирования: бездумное цитирование, [codebox] для длинного кода, [code] - для короткого!
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 2 2016, 11:50
|
Частый гость
Группа: Участник
Сообщений: 176
Регистрация: 20-02-14
Из: Томск
Пользователь №: 80 612
|
Цитата(DmitryG @ Oct 2 2016, 13:05) Главный вопрос в инициализации у меня относительно строк CAN_FilterIdHigh, CAN_FilterIdLow, CAN_FilterMaskIdHigh, CAN_FilterMaskIdLow. Термины, которые Вы используете, видимо из кода HAL от CMSIS или CubeM. Тут я Вам не советчик. Единственное, что могу добавить, фильтр можно настроить на полное совпадение с конкретным идентификатором, так и установить маску, когда под один фильтр может попадать целая группа идентификаторов.
|
|
|
|
|
|
|
|
Oct 3 2016, 08:52
|
Знающий
Группа: Свой
Сообщений: 771
Регистрация: 16-07-07
Из: Волгодонск
Пользователь №: 29 153
|
Цитата(DmitryG @ Oct 2 2016, 13:05) Хорошо. Я вас понял.
Главный вопрос в инициализации у меня относительно строк CAN_FilterIdHigh, CAN_FilterIdLow, CAN_FilterMaskIdHigh, CAN_FilterMaskIdLow. Я не очень понимаю, что конкретно в них писать. В них нужно писать диапазон Id? Если да, то зачем нужны какие-то скобки? Вы начните с чтения мануала на процессор. Там довольно подробно расписана фильтрация, какие режимы есть и что надо писать в регистры. Дальше если вы хотите использовать Cube / HAL, то уже смотрите, что их функции пишут в эти регистры и таким образом понимаете, что вам надо в них передавать Я честно говоря с HAL еще не сталкивался, но из опыта работы с CMSIS - его дока очень слабая, без мануала на проц не обойтись. Может быть в HAL это поправили. И опять же из опыта работы с CMSIS - для CAN от него толку ноль. Он слишком уж тонкая обертка над железом и вообще нет никаких плюшек по сравнению с прямой работой с регистрами CAN-модуля процессора.
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 30 2018, 12:55
|
Местный
Группа: Участник
Сообщений: 244
Регистрация: 29-02-08
Пользователь №: 35 503
|
Цитата(SasaVitebsk @ Oct 3 2016, 14:12) Тем более что там пять строчек кода.
Вам надо тупо настроить 1 раз регистры (зачем вызывать для этого какие-то левые п/п, один бог знает) и всё. Далее вы просто обрабатываете сообщения поступающие в ваш ящик в прерывании. Как настроить регистры, более или менее понятно. Я бы задал вопрос под другим углом: Каким образом сделать так, что бы каждый из нескольких идентичных каналов, с процессором прошитым одинаковой прошивкой определил для себя заданный диапазон идентификаторов, несовпадающий с другими каналами (топология один мастер - четыре слейва. Ранее это делалось на SPI и оно естественным образом рулилось сигналами NSS но захотелось лишнего геморроя - решил попробовать CAN... ) Вводить в схему перемычки или дип переключатели категорически не хочется, иметь различную версию прошивки для каждого канала - тем более...
Сообщение отредактировал nanorobot - Jul 30 2018, 12:56
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 30 2018, 13:34
|
Местный
Группа: Участник
Сообщений: 244
Регистрация: 29-02-08
Пользователь №: 35 503
|
Цитата(jcxz @ Jul 30 2018, 18:26) Ну если Вы раньше каким-то образом определяли кто будет мастером на SPI, то в чём проблема так же назначить мастера и теперь? Проблема не в том, кого назначить мастером. Проблема в том чтоб каждый из четырех слейвов имел уникальный диапазон идентификаторов. Все слейвы изначально неотличимы один от другого. То есть требуется некая процедура инициализации - назначение каждому слейву своего диапазона идентификаторов. Ничего изящного в голову не приходит.
Сообщение отредактировал nanorobot - Jul 30 2018, 13:34
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 30 2018, 16:22
|
Местный
Группа: Участник
Сообщений: 244
Регистрация: 29-02-08
Пользователь №: 35 503
|
Цитата(Obam @ Jul 30 2018, 21:10) А мастер почему простаивает, пусть он распределит. Не? Все слейвы изначально неотличимы один от другого. На любое сообщение от мастера либо все среагируют одинаково, либо все проигнорируют, в зависимости от изначально установленных фильтров. Как в такой ситуации мастер что либо может распределить?
|
|
|
|
|
|
|
|
Jul 30 2018, 16:29
|
Знающий
Группа: Участник
Сообщений: 756
Регистрация: 14-11-14
Пользователь №: 83 663
|
Цитата(nanorobot @ Jul 30 2018, 19:22) Все слейвы изначально неотличимы один от другого. На любое сообщение от мастера либо все среагируют одинаково, либо все проигнорируют, в зависимости от изначально установленных фильтров. Как в такой ситуации мастер что либо может распределить? О, это в чём-то похоже на IrLAP (IrDA): мастер выдаёт запрос и ведомые, услышавшие и не заригистрированные, во временных слотах, естественно с коллизиями, откликаются; ну и потом, естественно разрешение коллизий.
--------------------
Пролетарий умственного труда.
|
|
|
|
|
|
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0
|
|
|
