для последней эклипсы, пишу для винды, но думаю суть та же

Run -> ext tools configuration;
location: path-to-openocd/openocd
working dir: ${your_project}
arguments:
-f interface/stlink-v2.cfg
-f board/stm3210c_eval.cfg - можно подобрать более подходящий файлик или потом наковырять свой
-c init
-c targets
Run -> debug configurations;
если плагин и CDT стоят с нужными опциями, то появится поле GDB OpenOCD Debugging. Для него:
Main.. C/C++ Application: exe/your_project.elf
Debugger.. arm-none-eabi-gdb, commands: set mem inaccessible-by-default off
как-то так, подробнее вломак - в инете полно с картинками инструкций