50 кг/см в статике. Стоит 60$. Поставляется с контроллером встроенным внутрь.
Без контроллера 40$.
Неужто мы проглядели шаговые с таким моментом и более дешевые.

Насчет алгоритма не понял. Я имел в виду оптимальный алгоритм управления типа PID, PIDF, 2DOF PID и прочие. Они настраиваются по объекту, китайцы как бы ни при чём.

Можно подробнее про двигатель BLDC и 1800 импульсов за 60 баксов?
Шаровые двигатели выбраны по 3-м причинам.
1. Не нужно выдирать двигатель из дрели, потом приделывать его к станку, потом проделывать к нему датчик. Вопрос времени.
2. Высокий крутящий момент.
3. Ниже цена по сравнению с бесколлекторными двигателями. В 3-5 раз дешевле.
4. Есть посадочное место под датчик.
Идея управления станком в реальном времени обусловлена тем что:
1. Каждый отдельный драйвер стоит кучку денег.
2. Станок управляетсяется как единое целое. При стопоре одной оси остальные оси тоже останавливаются. Шаговые двигатели планируется управлять в серво-режиме, с датчиком на 1000 имп. На главный привод - коллекторный двигатель с датчиком или асинхронник с датчиком и частотником.
Сделать по отдельной плате на каждую ось тоже можно, но подключаться они должны к мастер- плате, последняя- в PCI или PCI-E. Главное чтобы это все работало синхронно, с одной платы и в одном процессе.
От шагов можно вообще отказаться. Передавать на привод текущее положение с частотой 1КГц и моментальную скорость. Работать будет плавнее. С шагами получается двойное вычисление, сначала по положению нужно вычислить шаги, потом в контроллере по полученным шагам вычислять требуемое положение и моментальную скорость.
Со стоимостью могу продвинуться

Как вариант можно попробовать отдельные платы подключать по USB 3.0
С алгоритмом работы примерно следующее: есть окно программы, удивительно похожее на NC Drive. В это окно загружается текстовый файл с командами в G-кодах (отступление: для каждой оси заранее установлены параметры: количество шагов на количество миллиметров, скорость в ускоренном перемещении, ускорение и замедление в ускоренном режиме). С запуском программы начинается процесс эмуляции работы станка.
A, B M4 S1000 (шпиндель и противопоставленный шпиндель вращение на себя, 1000 об/мин
G0 X20.00 Z1,Z2 1.00 (ускоренное перемещение в точку x 20 мм z 1 мм.)
G1 X19.50 F0.1 (подход в точку x 19,5 мм, подача 0,1 мм на оборот).
G31 Z1,Z2-10.00 F2.00 (проход нарезания резьбы со стартом с нулевой меткой шпинделя)
G1 Z1,Z2 -14.00 X 22.00 (сбег резьбы)
G0 X100.00 (отход по оси X)
A,B M5 (остановка шпинделя и противошпин.)
B M11 (разжать цангу в шпинделе
G0 Z2 200.00
%
Соответственно, с определённым шагом времени (1 мкс) вычисляется положение всех задействованных осей и моментальная скорость. Положение осей и скорость сравнивается с реальным. Происходит согласование по осям, увеличивается ширина ШИМ, ток на обмотках. При достижении предельного тока, большого рассогласования, происходит остановка по остальным осям.

Обычный китайский ширпотреб.
Около 100 об/мин на выходе. Планетарный редуктор. Внутри 3-и датчика холла и 4-х полюсный магнит.
Процессор все сигналы холов складывает по модулю 2.
Так и получается около 1800 пульсов на оборот.

Плата драйвер на фотке стоит копейки и потянет BLDC мотор до киловата без усилий.
CAN который у него есть способен с частотой 1 Кгц обслуживать 6-ь и больше таких же плат-драйверов.
Естественно при сбое хоть в одном драйвере происходит останов всей системы за 1 мс.

ссылку бы или название хотя бы.

http://www.omc-stepperonline.com/geared-st...motors-c-4.html
для таких размеров всё равно редуктор максимальный момент определяет, а не двигатель.
bldc или шаговик особой разницы нет.

В этой программе резьба нарезается за один проход?
https://www.youtube.com/watch?v=0q_q53wsyHU
Или я чего не понял?

Вот теперь понятно Может быть для каких-то специфичных станков, которым двигать оси быстрее черепахи не нужно, эти двигатели и подойдут, но для обычного фрезерного, к примеру, обороты нужны хотя бы раз в 6 выше. Соответственно, в 6 раз падает момент и разрешение энкодера.

Можно начать с GRBL.
Осей и датчиков там не неограничено, но как идею для правильного начала советовал бы рассмотреть.
У меня есть маленький ЧПУ-станок, написал на perl программу генерации G-кода для нарезания резьбы - прекрасно режет.

Посмотрел и вижу, что шаговый с аналогичным моментом раза в два будет дороже.
Чуда не случилось.
На самом деле движок на моей фотке 50 кг/см развивает при токе в 1.5 А с встроенным китайским драйвером.
С моим внешним я даю ему ток в 15 А. Он останавливает как вкопаную 100 кг дверь так, что шестеренки хрустят.

хоть какую-нибудь ссылку на свой BLDC привели бы.
Н*м в кг*см точно правильно переведены?


да хоть 150А, максимальный момент ограничен редуктором, а не мотором.

шаговик NEMA17 c редуктором на 50:

Мотор на фотке отсюда взят
Там и по спец. заказу делаем.

Редуктор доделываем сами частично, так что ограничения редуктора не проблема.
Но шаговики однозначно слабее в том же размере и цене.

максимальный момент 5Нм не зависит от редукции, какая разница какой там будет мотор, если у него момент больше чем
5Nm / 189 (коэфф редукции) / 65% (эффективности) = 0.04Нм.
NEMA17 шаговики такие - 15$

А что вы тут посчитали?
Это момент стартовый или момент в режиме торможения, момент на оси мотора или момент чего?

В механических станках многократное попадание в нитку обеспечивалось отмоткой системы в обратную сторону. Такой прикол, как сбег резьбы - ещё не придумали. В станках с ЧПУ многопроходное нарезание проходит без остановки шпинделя. Попадание в нитку происходит либо стартом прохода с нулевой меткой, либо применением шаго-подобных двигателей при работе под MACH.
Большая просьба всем участникам этого чата написать свои контакты sayt1000@ya.ru
(Уехал)

Прикольно.
Тема практически совпала по дате с моей идеей сделать свою ЧПУ.
Наверное действительно есть какие то магнитные выбросы во вселенной