Вы забываете что у актуаторов есть люфт, в соединении актуатор-манипулятор есть люфт или появится со временем. Так что измерение положения актуаторов не вариант

Что-то сомневаюсь, что проблему дешевых актуаторов с люфтами можно решить навороченными сенсорами положения.
Легче, думаю, сделать актуаторы безлюфтовыми.
Например способом встречного включения моторов.

Навороченная система это вряд ли. 3х осевой акселерометр и одноосевой гироскоп + фильтр Калмана. Вот такой план.

очень плохая это идея угол поворота в горизонтальной плоскости гироскопом определять. даже без относительно того что никакие размеры и требуемые точности озвучены не были.

то что у вас есть люфт между акутатором и манипулятором вовсе не означает что должен быть люфт между манипулятором и измерительной системой положения актуатора.

Добрый день.
По вертикале угол от мин 30, макс 90град. По горизонтали от оси z +- 45град. Точность 0.1град. Смотрел, как люди использую дешевые акселерометры и гироскопы делают шлемы vr. И точность позиционирования замечательная. Я же моу позволить использовать достаточно дорогие 100$+ акселерометры и гироскопы.
Так почему плохая идея?
Ничего достаточно простого не установишь, поскольку манипулятор движется в 3х осях, оптические методы использовать не получится, т.к. пыль и ее довольно много.

Ага, вот только что пришла реклама - http://www.gyrolab.ru/product/gl-150-052-b...eskiy-gyroskop/
Достаточно дорогой , погрешность то что надо.
Только попробуйте впихните это в ваш манипулятор.

гироскоп имеет дрейф нуля. Вас устроит сползание манипулятора на 1 градус в час?

Если не ошибаюсь, именно для этого делается комбинация акселерометр - гироскоп. Друг друга компенсируют.

в горизонтальной плоскости толка от акселерометра никакого, от магнитного компаса в окружении электрических машин тоже толка мало.
Просто для очков виртуальной реальности и игрушечного квадрокоптера - 30 градусов в час (хорошая точность для МЭМС гироскопа) достаточно, а для навигационных целей используют или привязку к абсолютным координатам (карта местности, звездная карта, GPS и т.п.) или гораздо более точные гироскопы, но там совсем другие цены и размеры. Например http://www.gyrolab.ru/product/gl-150-052-b...eskiy-gyroskop/ весит 25 кг и стоит, наверняка, не один миллион рублей.

Сообщение отредактировал novikovfb - Mar 17 2017, 11:35

Тупо геометрия — между наибольшими рычагами манипулятора и чего-то, параллельного Z, подпружиненный трос, на нём емкостной датчик, либо вместо пружины серво.

у шлема vr обратная связь в виде человека присутствует.

а у неплохих мемс гироскопов шумы 0.01гр/с/Гц^0.5, и после интегрирования для определения угла, требуемые 0.1гр ошибки уйдут через две минуты.
и пойдут накапливаться дальше.
ну может найдётся гироскоп за 100$ c на порядок меньшими шумами, ну будет система начинать врать не через две минуты, а через двадцать.

нельзя получить точно абсолютное значение, измеряя производную от величины, рано или поздно ошибка накопится.


ставьте магнит и датчики Холла, если пыль не магнитная.

Сделал моделирование движения, что то мыслей насчет установки датчиков вообще нет. В голову приходит разная экзотика, например разместить 3 радиодальномера на плите, а на манипуляторе отражатель. далее вычислять расстояние, триангулировать....как то так

может не стоит изобретать велосипед, а поставить синусно-косинусный вращающийся трансформатор?

Я вообще против изобретения велосипедов, однако не представляю, как этот трансформатор установить на конструкцию. В шарнир я его установить не могу, в нем большая механическая нагрузка.
В движении хорошо видно, что вращение идет по разным осям. А, если я правильно помню вращ. транс. то он работает в одной оси. Если ошибаюсь - поправьте.

https://www.melexis.com/en/insights/knowhow...ensing-solution